[发明专利]起重机控制装置、起重机控制装置的控制方法、控制程序、以及记录介质

说明书

起重机控制装置(50)具备：搅拌代理(64)，其根据将垃圾贮存部(11)划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使起重机(14)执行搅拌作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制部(66)，其使起重机在决定的区段执行垃圾抓取工作。

技术领域

本发明涉及对设置于垃圾焚烧设备的垃圾坑的起重机的工作进行控制的起重机控制装置等。

背景技术

垃圾焚烧设备具备临时贮存垃圾收集车运入的垃圾的垃圾坑，垃圾坑内的垃圾被起重机搅拌后，被送入焚烧炉焚烧。该搅拌是为了使送入焚烧炉的垃圾的质量均质化而进行的，为了使垃圾稳定燃烧，这是重要的处理。作为与这样的起重机的自动控制相关的现有技术文献，例如，可以列举下记的专利文献1及2。

在下记的专利文献1中记载了一种起重机自动运转装置，其检测垃圾坑内的颜色分布，以整体成为相同的颜色分布的方式使垃圾坑内的垃圾移动。另外，下记的专利文献2中记载了一种自动运转装置，其判别垃圾坑内的垃圾层的高低，抓取高的地点的垃圾并自动地转移至低的地点。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“特开昭64-49815号公报(1989 年2月27日公开)”

专利文献2：日本公开专利公报“特开昭56-28188号公报(1981 年3月19日公开)”

发明内容

(一)要解决的技术问题

但是，上述这样的现有技术均不足以使起重机的工作最佳。例如，专利文献1的技术中，虽然以使颜色分布均匀的方式进行搅拌，但垃圾的颜色未必表示垃圾质量，另外，仅通过垃圾的颜色，无法了解搅拌的程度。因此，在专利文献1的技术中，有时不能形成使垃圾质量均匀那样的搅拌状态。而且，在现状下，不存在满足实际使用的垃圾质量的评价指标，这也成为难以使起重机执行最佳工作(在最佳的位置抓取垃圾，在最佳的位置释放该垃圾的工作)的一个原因。另外，在专利文献2的技术中，虽然能够判别垃圾层的高低，自动进行从高处到低处的垃圾的转移，但是，对于垃圾质量的均等化，未进行考虑，无法形成使垃圾质量均匀的搅拌状态。

因此，在现状下，在大多的垃圾焚烧设备中，操作者根据经验、直觉运转起重机，存在因操作者的资质而无法避免某种程度上垃圾质量波动的问题。另外，近年来，垃圾焚烧设备的小型化被推进，通过小型化，能够降低垃圾焚烧设备的制造成本，相反地，垃圾贮存部变窄，由于在狭窄的空间堆积垃圾，因此，进行用于使垃圾质量均质化的搅拌作业变得困难。另外，由于垃圾不断地被运入狭窄的垃圾贮存部，因此，垃圾的转移耗费时间，而且存在搅拌垃圾的时间受限的时间上的限制，导致未进行充分搅拌便被焚烧，由此，垃圾的燃烧变得不稳定。

另外，起重机执行的作业除了上述那样的搅拌作业外，还存在将堆积于运入的垃圾的接收区域的垃圾转移至搅拌区域的转移作业、将搅拌后的垃圾投入料斗而送入焚烧炉的投入作业等。而且，这些作业中，也期望考虑垃圾的高度和搅拌程度双方后决定垃圾抓取位置、垃圾释放位置。

本发明鉴于上述的问题点而完成，其目的在于，实现能够将使起重机执行规定的作业时的垃圾抓取位置设为与垃圾的高度和搅拌程度双方相应的合适的位置的起重机控制装置等。

(二)技术方案

为了解决上述课题，本发明的起重机控制装置为控制在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作的起重机控制装置，其具备：位置决定部，其根据将上述垃圾坑内的垃圾贮存部划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使上述起重机执行包含垃圾抓取工作的规定的作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制部，在使上述起重机执行上述规定的作业时，使上述起重机在上述位置决定部决定的区段执行垃圾抓取工作。