[发明专利]起重机控制装置、起重机控制装置的控制方法、控制程序、以及记录介质

权利要求书

1.一种起重机控制装置，其控制在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作，所述起重机控制装置的特征在于，具备：

位置决定部，其根据将所述垃圾坑内的垃圾贮存部划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使所述起重机执行包含垃圾抓取工作的规定的作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及

起重机控制部，在使所述起重机执行所述规定的作业时，使所述起重机在所述位置决定部决定的区段执行垃圾抓取工作，

对于所述多个区段的每一个，具备管理所述多个区段中的一个区段的区段管理部，

所述区段管理部为软件代理，

作为软件代理的所述区段管理部通过对表示所管理的区段的垃圾的高度的值和表示搅拌程度的值进行加权，算出表示该区段中的垃圾抓取工作的必要性的高度的指标值，

所述位置决定部使用各软件代理算出的所述指标值决定将所述垃圾抓取位置设为哪个区段，

并且，所述位置决定部在决定搅拌作业或转移作业的垃圾抓取位置的情况下，将所述指标值为规定值以上的区段中的、距离执行该搅拌作业或该转移作业前的所述起重机的位置最近的区段决定为垃圾抓取位置，

所述位置决定部在决定利用所述起重机将垃圾投入将所述垃圾贮存部内的垃圾送入焚烧炉的料斗的作业即投入作业的垃圾抓取位置的情况下，将所述指标值为规定值以上的区段中的位于连结执行该投入作业之前的所述起重机的位置和所述料斗的直线上或到该直线的距离最近的区段决定为垃圾抓取位置。

2.根据权利要求1所述的起重机控制装置，其特征在于，

所述位置决定部还根据所述各区段的垃圾的高度和搅拌程度来决定将使所述起重机执行所述规定的作业时的垃圾释放位置设为哪个区段。

3.根据权利要求2所述的起重机控制装置，其特征在于，

具备区域设定部，该区域设定部设定在所述规定的作业中应执行垃圾抓取工作的垃圾抓取区域和应执行垃圾释放工作的垃圾释放区域，

所述位置决定部从所述垃圾抓取区域所包含的区段中决定设为垃圾抓取位置的区段，从所述垃圾释放区域所包含的区段中决定设为垃圾释放位置的区段。

4.根据权利要求3所述的起重机控制装置，其特征在于，

所述区域设定部在每个时间段使位置及范围的至少任一个不同地设定垃圾抓取区域和垃圾释放区域。

5.根据权利要求3或4所述的起重机控制装置，其特征在于，

所述区域设定部在有垃圾向所述垃圾坑运入的时间段从所述垃圾贮存部内的区域中的除了运入的垃圾的接收区域之外的区域中设定垃圾释放区域，在无垃圾运入的时间段从包含所述接收区域的区域中设定垃圾释放区域。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的起重机控制装置，其特征在于，

具备投入管理部，其对所述投入作业进行管理，

所述投入管理部作为所述位置决定部，决定将所述投入作业中的垃圾抓取位置设为哪个区段。

7.根据权利要求2所述的起重机控制装置，其特征在于，具备：

搅拌管理部，其对在设定于所述垃圾贮存部内的搅拌区域内抓取、释放垃圾的作业即搅拌作业进行管理，且作为所述位置决定部，决定将所述搅拌作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置设为哪个区段；

接收管理部，其对从运入的垃圾的接收区域向所述搅拌区域转移垃圾的作业即转移作业进行管理，且作为所述位置决定部，决定将所述转移作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置设为哪个区段；以及

竞争调整部，其在所述搅拌管理部决定垃圾抓取位置和垃圾释放位置后，在执行搅拌作业前，所述接收管理部决定了垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下，取消搅拌作业的执行，而执行转移作业。