[发明专利]机器人控制系统以及机器人控制方法

说明书

本发明的目的在于提供能将机器人手所抓持的零件配置于其他构件上的准确位置的机器人控制系统以及机器人控制方法。机器人控制系统(1)具备：机器人手(12)，抓持压板(31)；摄像机(3)，对机器人手(12)所抓持的压板(31)进行拍摄；计算部(16)，基于由摄像机(3)所拍摄到的压板(31)的拍摄结果来计算出压板(31)的位置或零件的倾斜度；以及机器人控制部(17)，基于由计算部(16)计算出的压板(31)的位置或零件的倾斜度来调整机器人手(12)的位置或倾斜度，并控制机器人手(12)，以便将压板(31)向桁条(32)移动。

技术领域

本发明涉及机器人控制系统以及机器人控制方法。

背景技术

在制造航空器的机身、翼等航空器零件的构造体时，有时会对构成构造体的桁条(stringer)等长条件装配例如压板(clip)等其他零件。压板例如具有剖面为倒T字形的形状，底面为平面。压板的底面载置于桁条的上表面，在两者接触的状态下通过钻头(drill)形成贯通孔，之后，通过铆钉(rivet)来紧固桁条和压板。

在下述的专利文献1中公开有如下技术：大型机械尤其是具有超过15英尺的操作范围的大型机械会产生由热膨胀以及轴间的机械对准的偏差导致的误差，因此，使用干涉仪激光跟踪器(laser tracker)或3D位置传感器来测定装配于机械的头等末端效应器(Endeffector)的回射器的位置，并在机械加工之前使机械向准确位置移动。此外，在下述的专利文献2中，公开有用于在组装线等制造环境中使航空器等的翼等形状复杂且难以支承的物体准确地保持其姿势地移动的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2000-511824号公报

专利文献2：日本特开2015-42436号公报

发明内容

发明要解决的问题

在具有机器人手的机器人抓持上述的压板等零件，并将压板等载置于桁条而后进行将两者紧固的操作的情况下，与由操作员进行的手工作业相比，能谋求省力化。在该情况下，机器人主体所具有的检测部检测机器人手的位置或倾斜度、或者能通过激光跟踪器检测设置于机器人手的反射器，来检测机器人手的位置或倾斜度。

另一方面，实际上，压板等零件具有制造公差，制造出的各零件存在尺寸、形状的偏差。此外，在机器人手抓持压板等零件时，不一定能始终抓持相同位置。即，对于机器人手而言，机器人手所抓持的压板的位置关系、角度会因作业而不是固定的。因此，即使能使用机器人所具有的检测部或激光跟踪器以及反射器来准确地检测机器人手的位置，作为使压板等向桁条上移动的结果，有时也无法将压板配置于桁条上的理想位置。

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供能将机器人手所抓持的零件配置于其他构件上的准确位置的机器人控制系统以及机器人控制方法。

技术方案

本发明的第一方案的机器人控制系统，具备：机器人手，抓持零件；拍摄部，对所述机器人手所抓持的所述零件进行拍摄；计算部，基于由所述拍摄部所拍摄到的所述零件的拍摄结果来计算所述零件的位置或所述零件的倾斜度；以及机器人控制部，基于由所述计算部计算出的所述零件的位置或所述零件的倾斜度来调整所述机器人手的位置或倾斜度，并控制所述机器人手，以便将所述零件向其他构件移动。

根据该构成，通过拍摄部拍摄机器人手所抓持的零件，基于拍摄结果，计算出零件的位置或倾斜度。然后，基于计算出的零件的位置或倾斜度来调整机器人手的位置或倾斜度。然后，在反映出调整结果的状态下，机器人手能将抓持的零件移动至其他构件，由机器人手抓持的零件被准确地载置于其他构件。