[发明专利]机器人控制系统以及机器人控制方法在审
| 申请号： | 201780034909.0 | 申请日： | 2017-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN109311169A | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 河野亮;后藤拓也;山田毅;中村克己;中村和人;鹤田健一;稻垣隆大 | 申请（专利权）人： | 三菱重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张思宝 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 压板 机器人手 机器人控制系统 倾斜度 抓持 机器人控制 计算部 摄像机 机器人控制部 控制机器 零件配置 拍摄结果 准确位置 拍摄 桁条 人手 移动 | ||
1.一种机器人控制系统，具备：
机器人手，抓持零件；
拍摄部，对所述机器人手所抓持的所述零件进行拍摄；
计算部，基于由所述拍摄部所拍摄到的所述零件的拍摄结果来计算所述零件的位置或所述零件的倾斜度；以及
机器人控制部，基于由所述计算部计算出的所述零件的位置或所述零件的倾斜度来调整所述机器人手的位置或倾斜度，并控制所述机器人手，以便将所述零件向其他构件移动。
2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，
还具备：位置检测部，检测所述机器人手的位置或倾斜度以及所述拍摄部的位置或倾斜度，
所述机器人控制部基于由所述位置检测部检测出的所述机器人手的位置或倾斜度以及所述拍摄部的位置或倾斜度来控制所述机器人手相对于所述拍摄部的位置或倾斜度。
3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，
所述拍摄部为立体摄像机，对所述零件的底面进行拍摄。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制系统，其中，
所述机器人控制部控制所述机器人手，以便将所述零件的底面载置于所述其他构件的上表面。
5.一种机器人控制方法，具备：
对抓持零件的机器人手所抓持的所述零件进行拍摄的步骤；
基于所拍摄到的所述零件的拍摄结果来计算出所述零件的位置或所述零件的倾斜度的步骤；
基于计算出的所述零件的位置或所述零件的倾斜度来调整所述机器人手的位置或倾斜度的步骤；以及
控制所述机器人手，以便将所述零件向其他构件移动的步骤。
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