[发明专利]具有能够围绕轴轴线选择性地旋转的外科端部执行器的可互换外科工具组件

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

细长轴组件，所述细长轴组件限定轴轴线；

外科端部执行器，所述外科端部执行器通过安装固定装置可操作地联接到所述细长轴组件，所述安装固定装置被构造成能够准许在向所述外科端部执行器施加至少一个旋转定位动作时所述外科端部执行器围绕所述轴轴线选择性地旋转，所述外科端部执行器包括击发构件，所述击发构件被构造用于响应于向其施加的至少一个旋转控制动作而在所述外科端部执行器中选择性地轴向移动；

端部执行器旋转锁定系统，所述端部执行器旋转锁定系统与所述外科端部执行器交接，并被构造成能够在对所述端部执行器旋转锁定系统施加轴向锁定动作时将所述外科端部执行器锁定在围绕所述轴轴线的旋转取向上，以及在对所述端部执行器旋转锁定系统施加轴向解锁动作时解锁所述外科端部执行器以围绕所述轴轴线选择性地旋转，所述端部执行器旋转锁定系统包括旋转锁定盘，所述旋转锁定盘联接到所述外科端部执行器，以在所述至少一个旋转定位动作施加到所述外科端部执行器时与所述外科端部执行器一起旋转行进，所述旋转锁定盘还被构造成能够摩擦地接合所述安装固定装置，以防止在将所述轴向锁定动作施加到所述端部执行器旋转锁定系统时所述外科端部执行器围绕所述轴轴线旋转；和

旋转驱动系统，所述旋转驱动系统被构造成能够将所述至少一个旋转控制动作施加到所述击发构件，所述旋转驱动系统被构造成能够当所述端部执行器旋转锁定系统处于解锁构型时将至少一个所述旋转定位动作施加到所述外科端部执行器，以将所述外科端部执行器定位在围绕所述轴轴线的所述旋转取向中选定的一个旋转取向上。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述细长轴组件还包括关节运动接头，所述关节运动接头将所述外科端部执行器可操作地联接到所述细长轴组件，以便于在向所述外科端部执行器施加关节运动动作时所述外科端部执行器围绕横向于所述轴轴线的关节运动轴线选择性地进行关节运动。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述旋转锁定盘包括径向布置在其上的多个锁定棘爪，其中所述锁定棘爪中的每个锁定棘爪对应于所述旋转取向中的一个旋转取向，并且其中所述端部执行器旋转锁定系统还包括锁定构件，所述锁定构件被支撑以在向其施加所述轴向锁定动作时选择性地移动至与所述锁定棘爪中对应的一个锁定棘爪锁定接合。

4.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述端部执行器旋转锁定系统还包括能够轴向运动的锁定控制杆，所述锁定控制杆被构造成能够将所述轴向锁定动作施加到所述锁定构件。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述锁定构件包括：

锁定齿轮组件，所述锁定齿轮组件被可旋转地支撑成与所述锁定控制杆上的齿条啮合接合；

锁定齿轮，所述锁定齿轮被支撑成与所述锁定齿轮组件啮合接合；和

锁定耳状物，所述锁定耳状物形成在所述锁定齿轮上，以与所述锁定棘爪中的所述对应一个锁定棘爪选择性地锁定接合。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，当所述锁定耳状物与所述锁定棘爪中的所述对应一个锁定棘爪锁定接合时，所述旋转锁定盘摩擦地接合所述安装固定装置，以防止所述外科端部执行器围绕所述轴轴线旋转。