[发明专利]导航装置以及内窥镜系统

权利要求书

1.一种导航装置，其使用于内窥镜中，所述内窥镜具有：插入部，其被插入于受检体内；摄像元件，其设置于所述插入部的前端侧；多个磁场检测部，它们设置于所述插入部内且检测磁场，所述导航装置具备：

磁场产生控制部，其使在彼此不同的位置处产生磁场的多个磁场产生部在不同时刻产生磁场；

图像信号获取部，其从所述内窥镜获取附加图像信号，该附加图像信号是对于从所述摄像元件输出的图像信号附加了确定正在产生磁场的所述磁场产生部的确定信息和每一个所述磁场检测部的磁场检测结果而得的信号；及

位置检测部，其根据被附加到所述图像信号获取部所获取的所述附加图像信号的所述确定信息及所述磁场检测结果而检测每一个所述磁场检测部的位置，

所述图像信号是构成动态图像的多个帧图像信号，所述附加图像信号是对于所述帧图像信号附加所述确定信息及所述磁场检测结果而得的附加帧图像信号，

所述确定信息是表示所述附加帧图像信号的开始的帧起始信号，

所述磁场产生控制部根据被附加到所述图像信号获取部所获取的所述附加帧图像信号上的所述帧起始信号而进行产生磁场的所述磁场产生部的切换，

所述位置检测部进行以下处理：

判别处理，根据被附加到所述附加帧图像信号的所述帧起始信号，判别被附加到该附加帧图像信号上的所述磁场检测结果与所述磁场产生部之间的对应关系；及

位置检测处理，基于通过所述判别处理而判别的所述对应关系，根据所述磁场检测结果而检测每一个所述磁场检测部的位置。

2.一种导航装置，其使用于内窥镜中，所述内窥镜具有：插入部，其被插入于受检体内；摄像元件，其设置于所述插入部的前端侧；多个磁场检测部，它们设置于所述插入部内且检测磁场，所述导航装置具备：

磁场产生控制部，其使在彼此不同的位置处产生磁场的多个磁场产生部在不同时刻产生磁场；

图像信号获取部，其从所述内窥镜获取附加图像信号，该附加图像信号是对于从所述摄像元件输出的图像信号附加了确定正在产生磁场的所述磁场产生部的确定信息和每一个所述磁场检测部的磁场检测结果而得的信号；及

位置检测部，其根据被附加到所述图像信号获取部所获取的所述附加图像信号的所述确定信息及所述磁场检测结果而检测每一个所述磁场检测部的位置，

所述磁场产生控制部使每一个所述磁场产生部以不同的产生模式产生所述磁场，

在所述磁场检测结果中包含所述确定信息而作为所述产生模式，

所述位置检测部进行以下处理：

判别处理，基于根据被附加到所述附加图像信号上的所述磁场检测结果而检测到的所述产生模式，判别与该磁场检测结果对应的所述磁场产生部；及

位置检测处理，基于所述判别处理的判别结果，根据所述磁场检测结果而检测每一个所述磁场检测部的位置。

3.根据权利要求1或2所述的导航装置，其中，

所述图像信号是构成动态图像的多个帧图像信号，所述附加图像信号是对于所述帧图像信号附加所述确定信息及所述磁场检测结果而得的附加帧图像信号，

所述磁场检测结果被附加到与所述摄像元件的消隐时间对应的所述附加帧图像信号之间的信号无效区域。

4.根据权利要求1或2所述的导航装置，其中，

所述图像信号获取部通过在与所述内窥镜之间进行非接触型通信而从该内窥镜获取所述附加图像信号。

5.根据权利要求1或2所述的导航装置，其中，

具备：

插入部形状检测部，其根据所述位置检测部的位置检测结果而检测所述受检体内的所述插入部的形状。

6.一种内窥镜系统，其具备：

内窥镜，其具有：插入部，其被插入于受检体内；摄像元件，其设置于所述插入部的前端侧；及多个磁场检测部，它们设置于所述插入部内且检测磁场；

多个磁场产生部，它们产生磁场；及

权利要求1至5中任意一项所述的导航装置。