[发明专利]作业车自动行驶系统、行驶路径管理装置、行驶路径生成装置、行驶路径决定装置

说明书

作业车自动行驶系统具备：卫星定位模块80，其输出表示作业车1的本车位置的定位数据；区域设定部，其设定作业地的作业对象区域CA；路径管理部，其计算构成网罗作业对象区域CA的行驶路径的多个行驶路径要素的集合体即行驶路径要素群，将其能够读出地存储；路径要素选择部，其依次从行驶路径要素群选择应行驶的下一行驶路径要素；自动行驶控制部，其基于下一行驶路径要素和本车位置使作业车1自动行驶。

技术领域

本发明涉及对一边在作业地上作业一边行驶的作业车的自动行驶进行管理的作业车自动行驶系统、以及对作业车的行驶路径进行管理的行驶路径管理装置。

并且，本发明涉及生成一边在作业地上作业一边行驶的作业车的行驶路径的行驶路径生成装置。

并且，本发明涉及决定一边在作业地上作业一边自动行驶的作业车的行驶路径的行驶路径决定装置。

背景技术

专利文献1的农田作业机为了一边进行自动行驶一边进行农田作业而具备路径计算部和驾驶辅助单元。路径计算部根据地形数据求出农田的外形，基于该外形和农田作业机的作业宽度，计算从所设定的行驶开始地点到行驶结束地点的行驶路径。驾驶辅助单元通过对基于从GPS模块得到的定位数据(经纬度数据)求出的本车位置与通过路径计算部计算出的行驶路径进行比较而对操舵机构进行控制，以使得行驶机体沿着行驶路径行驶。

在专利文献1中公开了对一台作业车进行自动行驶控制的系统，在专利文献2中公开了一边使两台作业车排列行驶一边进行作业的系统。在该系统所使用的行驶路径设定装置中，通过选择第一作业车和第二作业车的配置位置来设定行驶路径。在设定有行驶路径的情况下，对本车的位置分别进行定位，一边沿着所述行驶路径行驶一边进行作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2015－112071号公报

专利文献2：(日本)特开2016－093125号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

[1]在专利文献1和专利文献2的作业车的自动作业行驶中，基于作业地的外形和作业车规格，计算出用于该作业地的作业的行驶路径。而且，一台或多台作业车沿着该计算出的行驶路径自动行驶。然而，在这样的作业车的自动作业行驶中，在宽广的农田上行驶期间，由于燃料补给和收割物的排出等机械原因、天气变化和作业地状态等环境原因，可能会从预先设定的行驶路径脱离、需要在作业中途变更行驶路径等。然而，在以使作业车沿着预先设定的行驶路径行驶的方式进行自动行驶控制的系统中，存在在作业中途不能灵活地进行行驶路径的变更等问题。

鉴于这样的实际情况，需要一种能够在作业中途灵活地进行路径变更的作业车自动行驶系统以及在这样的系统中使用的行驶路径管理装置。

[2]在专利文献1和专利文献2的作业车的自动作业行驶中，基于作业地的外形和作业车规格，计算用于该作业地的作业的行驶路径。然后，一台或多台作业车沿着该计算出的行驶路径自动行驶。然而，在这样的作业车的自动作业行驶中，在宽广的农田上行驶期间，由于燃料补给和收割物的排出等机械原因、天气变化和作业地状态等环境原因等而引起作业车的作业环境变化，可能会从预先设定的行驶路径脱离、需要在作业中途变更行驶路径等。然而，在以使作业车沿着预先设定的行驶路径行驶的方式进行自动行驶控制的系统中，存在在作业中途不能灵活地进行行驶路径的变更等问题。

鉴于这样的实际情况，需要一种即使作业车在作业行驶中途也能够灵活地进行行驶路径的变更的行驶路径生成装置。