[发明专利]作业车自动行驶系统、行驶路径管理装置、行驶路径生成装置、行驶路径决定装置

权利要求书

1.一种作业车自动行驶系统，对一边在作业地上作业一边行驶的作业车的自动行驶进行管理，

该作业车自动行驶系统的特征在于，具备：

卫星定位模块，其输出表示所述作业车的本车位置的定位数据；

区域设定部，其设定所述作业地的作业对象区域；

路径管理部，其计算构成网罗所述作业对象区域的行驶路径的多个行驶路径要素的集合体即行驶路径要素群，将其能够读出地存储；

路径要素选择部，其并不是预先决定完成作业所需的行驶路径的整个行程，而是在所述作业车在所述作业地内的行驶中，依次从所述行驶路径要素群选择应行驶的下一行驶路径要素，所选择的所述下一行驶路径要素不覆盖其余作业地的全部；

自动行驶控制部，其基于所述下一行驶路径要素和所述本车位置使所述作业车自动行驶。

2.根据权利要求1所述的作业车自动行驶系统，

所述区域设定部将所述作业车所环绕的所述作业地的外周侧的区域设定为外周区域，并且将所述外周区域的内侧设定为所述作业对象区域。

3.根据权利要求1所述的作业车自动行驶系统，

具备对所述作业车的作业环境进行评价而将所求出的状态信息输出的作业状态评价部，并且

所述路径要素选择部基于所述本车位置和所述状态信息，从所述行驶路径要素群选择所述下一行驶路径要素。

4.根据权利要求3所述的作业车自动行驶系统，

在所述作业地投入有多台作业车，所述路径要素选择部基于各作业车的本车位置和各作业车的所述状态信息，从所述行驶路径要素群选择所述下一行驶路径要素。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车自动行驶系统，

所述行驶路径要素群是由将所述作业对象区域分割为细长条状的彼此平行的平行线构成的平行线群，通过所述作业车的U转掉头行驶，执行从一个行驶路径要素的一端向另一行驶路径要素的一端的过渡。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车自动行驶系统，

所述行驶路径要素群是由将所述作业对象区域分割为网状的网状线构成的网状线群，所述网状线彼此的交点成为容许所述作业车的路径变更的路径变更可能点。

7.一种行驶路径管理装置，对具备实现一边在作业地上作业一边自动行驶的自动行驶控制部的作业车的行驶路径进行管理，

该行驶路径管理装置的特征在于，具备：

区域设定部，其设定所述作业地的作业对象区域；

路径管理部，其计算构成网罗所述作业对象区域的行驶路径的多个行驶路径要素的集合体即行驶路径要素群，将其能够读出地存储；

路径要素选择部，其并不是预先决定完成作业所需的行驶路径的整个行程，而是在所述作业车在所述作业地内的行驶中，依次从所述行驶路径要素群选择应行驶的下一行驶路径要素，所选择的所述下一行驶路径要素不覆盖其余作业地的全部。

8.根据权利要求7所述的行驶路径管理装置，

所述区域设定部将所述作业车所环绕的所述作业地的外周侧的区域设定为外周区域，并且将所述外周区域的内侧设定为所述作业对象区域。

9.一种行驶路径决定装置，决定一边在作业地上作业一边进行自动行驶的作业车的行驶路径，

该行驶路径决定装置的特征在于，具备：

区域设定部，其设定所述作业地的作业对象区域；

路径管理部，其计算构成网罗所述作业对象区域的行驶路径的多个行驶路径要素的集合体即行驶路径要素群，将其能够读出地存储；

路径要素选择部，其并不是预先决定完成作业所需的行驶路径的整个行程，而是在所述作业车在所述作业地内的行驶中，基于所述作业车的作业环境的评价结果即状态信息，依次从所述行驶路径要素群选择接下来应行驶的下一行驶路径要素，所选择的所述下一行驶路径要素不覆盖其余作业地的全部。