[发明专利]具有进行角运动的脚踏台的自平衡运输装置

说明书

一种具有改进的减震能力和操作性的自平衡运输装置。本发明记载了若干实施例，包括具有脚踏台的单轮结构装置或轮结构装置，脚踏台绕与驱动轮转动轴线不共线的转动轴线进行角运动。本发明记载了单轮装置，多轮装置，具有可独立运动的脚踏台的装置，以及具有可独立旋转并且可相对于彼此纵向移动的负载平台的装置，以及其它实施例。

交叉引用相关申请

本申请要求申请号为62/309,935、于2016年3月17日提交的、名称为“自平衡车的角悬架系统”的美国临时专利申请的优先权。

技术领域

本发明涉及一种自平衡运输装置，尤其涉及该装置的悬架。

背景技术

现有技术中有不同类型的自平衡装置，包括赛格威(其中，公开在美国专利6，302，230)，厚沃特拉克斯(Hovertrax)或者悬浮滑板(公开在美国专利8，738，278)以及索罗威尔(公开在美国专利8，807，250)。这些装置对前后自平衡车领域做出了贡献，在此引入作为参考。

在这些装置中设置悬架存在一个问题。传统的悬架，例如，典型的汽车悬架系统，包括一个垂直轴和一个用来偏置垂直轴压缩的弹簧。垂直轴和弹簧的上下活动存在一定的水平位移。这种活动对于垂直悬架的功能是无关紧要的，但是它对于水平方向的改变力和/或重量是重要的。

由于自平衡装置中的装置行车和控制取决于前后重量分布，所以微小的重量或者水平方向上的力的改变，即前后变化，将影响到车的控制和行驶。

因此需要为自平衡车提供合适、有效和经济的悬架。

发明内容

因此本发明的一个目的是克服现有技术的缺点。

本发明的另一目的是提供一种具有改进悬架的自平衡运输装置。

本发明的又一目的是提供一种当震力施加到装置上时，具有转动位移和/或角位移的负载支撑面的自平衡运输装置。

本发明的这些和相关目的是通过使用如本文所述的具有进行角运动的脚踏台的自平衡运输装置来实现的。

本发明提供一种自平衡装置，包括：

第一车轮，具有第一车轮转动轴线；以及

第一负载平台，与第一车轮相连；

其中，第一车轮和第一负载平台用于第一负载平台的前后自平衡运作；以及

第一负载平台用于在装置行车过程中当震力传到车轮上时，进行角运动。

进一步地，第一负载平台具有减震转动轴线。

进一步地，第一负载平台具有控制转动轴线，控制转动轴线与减震转动轴线不共线。

进一步地，减震转动轴线位于第一车轮转动轴线的前方或者后方。

进一步地，偏置件偏置第一负载平台到设定的骑行位置，存在与偏置件相反的足够大的震力使得第一车轮相对第一负载平台运动。

进一步地，自平衡装置还包括在装置行车过程中当震力传到第一车轮上时，沿着第二减震转动轴线进行角运动的第二负载平台；以及

第二减震转动轴线与第一车轮转动轴线不共线。

进一步地，自平衡装置还包括第二车轮。

进一步地，第一负载平台位于第一车轮和第二车轮之间。

进一步地，自平衡装置还包括与第二车轮相连的第二负载平台，其中，第一负载平台和第二负载平台可独立运动从而分别控制第一车轮和第二车轮。