[发明专利]无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统

说明书

一种无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统。该方法包括：获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，巡检参数至少包括巡检位置点的位置信息，位置信息是无人机根据接收到的RTK数据确定的；根据巡检参数确定巡检任务航线。该方法提高了无人机自动化巡检的巡检精细化程度。

技术领域

本发明涉及飞行技术领域，尤其涉及一种无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机已逐步应用于巡检作业(例如对输电设备、对管道、对植被的巡检作业等)，工作人员可以使用无人机对巡检对象完成巡检。

现有技术中，现有无人机自动化巡检方案，多以离线任务规划为主。由于离线任务规划对巡检模型的要求极高，并且受限于地图数据的精度，导致现有的无人机的自动化精细巡检尚不能实现离线任务规划，目前无人机的离线任务规划仅能够满足粗略的、大范围巡检任务需求，例如输电走廊的巡检，无法适用于精细化程度要求较高的应用场合。

发明内容

本发明提供一种无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统，用于提高无人机在执行巡检任务的精细化程度。

本发明第一方面提供一种无人机的巡检规划方法，应用于控制终端，包括：

获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的；

根据所述巡检参数确定巡检任务航线。

本发明第二方面提供一种无人机的巡检规划方法，应用于无人机，包括：

获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是根据接收到的RTK数据确定的；

将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线。

本发明第三方面提供一种控制终端，包括：通信接口和处理器；

所述通信接口，用于获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是所述无人机根据接收到的RTK数据确定的；

所述处理器，用于根据所述巡检参数确定巡检任务航线。

本发明第四方面提供一种无人机，包括：处理器和通信接口；

所述处理器，用于获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，其中，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是根据接收到的RTK数据确定的；

所述通信接口，用于将所述巡检参数发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述巡检参数生成巡检任务航线。

本发明第五方面提供一种无人机系统，包括：上述第三方面所述的控制终端以及上述第四方面所述的无人机。

本发明提供的无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统，通过获取无人机在多个巡检位置点中每一个巡检位置点上对应的巡检参数，所述巡检参数至少包括所述巡检位置点的位置信息，所述位置信息是无人机根据接收的RTK数据确定的，根据所述巡检参数确定巡检任务航线，实现了利用RTK数据精准地确定巡检航线任务航线中每一个巡检位置点的位置信息，能够确定精细化的巡检任务航线，解决了由于地图数据精度不高而导致巡检任务航线精度较低，无人机只能完成低精度自动化巡检的问题，使得无人机能够完成高精度自动化巡检，提高了无人机自动化巡检的巡检精细化程度。

附图说明