[发明专利]用于自动化鞋类平台的马达控制

权利要求书

1.一种马达控制方法，用于自动化鞋类平台内的驱动机构，所述方法包括：

将与所述驱动机构相关联的预定行进距离分段成多个节段；

根据控制节段定义所述驱动机构的多个动作；

创建多个运动形态，所述多个运动形态中的每个运动形态包括来自所述多个动作的一个或更多个动作；和

基于从所述多个运动形态中选择一个或更多个运动形态来命令所述驱动机构的移动，

其中，所述预定行进距离涵盖所述驱动机构的操作行程连续体，并且

所述控制节段的尺寸基于在所述操作行程连续体上的位置而变化。

2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其中，所述多个动作中的每个动作包括加速度参数、速度参数、减速度参数和距离参数。

3.根据权利要求2所述的马达控制方法，其中，所述距离参数以所述多个节段中的节段被提供。

4.根据权利要求2所述的马达控制方法，其中，所述距离参数以旋转度被提供。

5.根据权利要求4所述的马达控制方法，其中，对所述多个节段应用所述旋转度，以确定对所述多个节段中的与每个移动相关联的节段的选择。

6.根据权利要求2所述的马达控制方法，其中，命令移动还包括：

确定当提供给所述驱动机构内的马达的电压高于阈值电压时用于操作所述马达的第一目标速度；

确定当提供给所述马达的电压低于所述阈值电压时用于操作所述马达的第二目标速度；

测量由电池提供的第一电压；

在确定所述第一电压处于或高于所述阈值电压时，将所述速度参数设定为等于所述第一目标速度；和

在确定所述第一电压低于所述阈值电压时，将所述速度参数设定为等于所述第二目标速度。

7.根据权利要求1所述的马达控制方法，其中，命令移动还包括：

使用联接到所述驱动机构内的马达的处理器电路来测量提供给所述马达的电池电压，以确定输入电池电压；

使用所述处理器电路将所述输入电池电压与阈值电压进行比较，以确定所述输入电池电压是高于还是低于所述阈值电压；

在确定所述输入电池电压高于所述阈值电压时，将第一比例因子应用于所选择的一个或更多个运动形态；和

在确定所述输入电池电压低于所述阈值电压时，将第二比例因子应用于所选择的一个或更多个运动形态。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的马达控制方法，其中，命令移动包括：

接收用户输入；和

基于所述用户输入选择所述一个或更多个运动形态中的运动形态。

9.根据权利要求8所述的马达控制方法，其中，选择所述运动形态包括识别沿着所述预定行进距离的当前位置。

10.根据权利要求9所述的马达控制方法，其中，识别所述当前位置包括识别所述多个节段中的与所述当前位置相关联的节段。

11.根据权利要求9所述的马达控制方法，其中，识别所述当前位置包括分析从联接到所述驱动机构的编码器接收的数据，所述编码器被配置为提供能够与沿着所述预定行进距离的距离或位置相关的输出。

12.根据权利要求9所述的马达控制方法，其中，所述一个或更多个运动形态包括表示在状态之间的移动的多个运动形态。

13.根据权利要求12所述的马达控制方法，其中，所述状态包括原位/松开状态、舒适状态、性能状态和最大收紧度状态。

14.根据权利要求13所述的马达控制方法，其中，接收所述用户输入包括接收短时按钮按压，并且其中，选择所述运动形态选择用于移动到相邻状态的形态。