[发明专利]云台可靠性测试方法与装置

权利要求书

1.一种云台可靠性测试方法，其特征在于，包括：

输入控制参数，使云台根据所述控制参数调整姿态；

获取所述云台在所述调整姿态中反馈的工作数据；以及

将所述工作数据与对应的预设阈值相比较，根据比较结果确定所述云台的工作状态。

2.根据权利要求1所述的云台可靠性测试方法，其中，所述控制参数包括：用于指示所选工作轴的参数、所述工作轴的转动范围以及所述工作轴的转动速度。

3.根据权利要求1所述的云台可靠性测试方法，其中，所述工作数据包括：所述云台各工作轴的转动总圈数、转动总角度、转动角速度、电机输出电流、通信情况、目标姿态、实际姿态以及实际姿态与目标姿态之间的误差。

4.根据权利要求1所述的云台可靠性测试方法，还包括：

在测试过程中控制环境温度在预设范围内变化。

5.根据权利要求1-4任一项所述的云台可靠性测试方法，其中所述根据比较结果确定云台的工作状态包括以下任意步骤：

在所述云台中一工作轴的转动角速度与基于所述控制参数确定的目标角速度误差大于第一预设阈值时，输出第一确定结果以指示该工作轴的轴承或电机出现异常；

在所述云台中一工作轴的电机输出电流异常增大时，输出第二结果以指示该工作轴所受的摩擦力增大；

在所述云台中一工作轴的通信出现中断或掉帧时，输出第三结果以指示该工作轴的滑环出现异常；以及

在所述云台中一工作轴出现疯转时，输出第四结果以指示所述云台的编码器出现异常。

6.一种云台可靠性测试装置，其特征在于，包括：

参数控制模块，用于输入控制参数，使云台根据所述控制参数调整姿态；

数据获取模块，用于获取所述云台在所述调整姿态中反馈的工作数据；以及

状态确定模块，用于将所述工作数据与对应的预设阈值相比较，根据比较结果确定所述云台的工作状态。

7.根据权利要求6所述的云台可靠性测试装置，其中，所述控制参数包括：用于指示所选工作轴的参数、所述工作轴的转动范围以及所述工作轴的转动速度。

8.根据权利要求6所述的云台可靠性测试装置，其中，所述工作数据包括：所述云台各工作轴的转动总圈数、转动总角度、转动角速度、电机输出电流、通信情况、目标姿态、实际姿态以及实际姿态与目标姿态之间的误差。

9.根据权利要求6所述的云台可靠性测试装置，还包括：

环境控制模块，用于在测试过程中控制环境温度在预设范围内变化。

10.根据权利要求6-9任一项所述的云台可靠性测试装置，其中，所述状态确定模块包括以下任意单元：

第一确定单元，用于在所述云台中一工作轴的转动角速度与基于所述控制参数确定的目标角速度误差大于第一预设阈值时，输出第一确定结果以指示该工作轴的轴承或电机出现异常；

第二确定单元，用于在所述云台中一工作轴的电机输出电流异常增大时，输出第二结果以指示该工作轴所受的摩擦力增大；

第三确定单元，用于在所述云台中一工作轴的通信出现中断或掉帧时，输出第三结果以指示该工作轴的滑环出现异常；以及

第四确定单元，用于在所述云台中一工作轴出现疯转时，输出第四结果以指示所述云台的编码器出现异常。

11.一种云台可靠性测试装置，包括：

存储器；以及

耦合到所属存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-5所述的云台可靠性测试方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5所述的云台可靠性测试方法。