[发明专利]缝制装置以及缝制方法

说明书

本发明提供一种缝制装置，能够高精度地、均匀地而且高生产率地进行多种多样的缝制作业。本发明的缝制装置具有缝纫机(2)和双腕机器人(7)，所述双腕机器人(7)具备能够对供给至该缝纫机的缝制动作部(3)的被缝制物品(4)进行操作的第一臂(5)和第二臂(6)。该双腕机器人具备能够对缝制动作部进行拍摄的照相机。另外，还具备图像处理部和指令发送部，所述图像处理部对该照相机取得的图像信息进行处理。所述指令发送部基于该图像处理部的处理结果向控制该第一臂以及该第二臂的臂控制部发送指令。

技术领域

本发明涉及一种能够高精度地、均匀地且高生产率地进行多种多样的缝制作业的缝制装置，另外，还涉及一种使用这种缝制装置进行缝制的缝制方法。

背景技术

举例说明缝制的基本图样，有以下几种：

(1)固定位置缝制图样，使第一被缝制物品、第二被缝制物品这两者的被缝制部的侧部相互对齐并重合，并使该被缝制部的重叠部距离该侧部的距离为一定而进行缝制；

(2)定长缝制图样，使第一被缝制物品、第二被缝制物品的被缝制部相互在两者的被缝制部的缝制方向上观察到的两端部相互分别对齐并重合，并对该被缝制部的重叠部进行缝制；

(3)修正缝制图样，当实施该定长缝制图样时，在缝制中，所述第一被缝制物品的被缝制部以及所述第二被缝制物品的被缝制部的任一方伸展而长度增加时，一边根据需要将另一方的被缝制部的缝制方向上观察到的前侧部分朝向该缝制方向前侧拉伸一边实施缝制，最终使缝制方向的前侧处的端部相互对齐；

(4)利用夹具的缝制图样，将保持被缝制物品的夹具的两侧部位进行把持，并且根据需要使该夹具移动，以使得根据需要对于由该夹具保持的被缝制物品进行缝纫机的缝制。

迄今为止，通常情况下，这些缝制图样的实施是通过熟练作业者的手工作业进行的。

此外，先前以来，曾使用例如专利文献1、2、3、4所公开的缝制装置进行特定化为特定的缝制图样的缝制，但存在如下问题：为了实施多种多样的缝制图样，需要各种类的缝制装置，从而导致设备费用高涨，并且需要较大的设置空间等，招致缝制成本上升。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-197783号公报

专利文献2：日本特开平5-9802号公报

专利文献3：日本特开平4-84989号公报

专利文献4：日本特开平3-34755号公报

发明内容

(发明要解决的技术问题)

本发明是鉴于上述现有的问题开发而成的，其课题在于提供一种缝制装置以及缝制方法，无论是平面的缝制还是立体的缝制，都能够高精度地、均匀地且高生产率地进行多种多样的缝制作业。

(用于解决技术问题的技术方案)

为了解决所述问题，本发明采用以下的技术方案。

也就是说，本发明所涉及的缝制装置的第一实施方式的特征在于，包括：缝纫机；双腕机器人，其具备能够通过程序控制单元对供给至该缝纫机的缝制动作部的被缝制物品进行操作的第一臂和第二臂；照相机，其设置于该双腕机器人，能够对所述缝制动作部进行拍摄；图像处理部，其对该照相机取得的图像信息进行处理；指令发送部，其基于该图像处理部的处理结果，向控制所述第一臂以及所述第二臂的臂控制部发送指令。