[发明专利]缝制装置以及缝制方法

权利要求书

1.一种缝制装置，其特征在于，包括：缝纫机；双腕机器人，其具备能够通过程序控制单元对供给至该缝纫机的缝制动作部的被缝制物品进行操作的第一臂和第二臂；照相机，其设置于该双腕机器人，能够对所述缝制动作部进行拍摄；图像处理部，其对该照相机取得的图像信息进行处理；指令发送部，其基于该图像处理部的处理结果，向控制所述第一臂以及所述第二臂的臂控制部发送指令。

2.一种缝制装置，其特征在于，包括：缝纫机；双腕机器人，其具备能够通过程序控制单元对供给至该缝纫机的缝制动作部的被缝制物品进行操作的第一臂和第二臂；照相机，其设置于该双腕机器人，能够对所述缝制动作部进行拍摄；图像处理部，其对该照相机取得的图像信息进行处理；指令发送部，其基于该图像处理部的处理结果，向控制所述第一臂以及所述第二臂的臂控制部发送指令；

其中，所述程序控制单元包括：重合控制单元，其使第一被缝制物品的被缝制部和第二被缝制物品的被缝制部这两者的侧部相互对齐并重合；供给控制单元，其将该被缝制部的重叠部供给至所述缝制动作部；移动控制单元，其使该重叠部以距离该侧部的距离为一定而进行所述缝纫机的缝制的方式与该缝纫机同步移动。

3.一种缝制装置，其特征在于，包括：缝纫机；双腕机器人，其具备能够通过程序控制单元对供给至该缝纫机的缝制动作部的被缝制物品进行操作的第一臂和第二臂；照相机，其设置于该双腕机器人，能够对所述缝制动作部进行拍摄；图像处理部，其对该照相机取得的图像信息进行处理；指令发送部，其基于该图像处理部的处理结果，向控制所述第一臂以及所述第二臂的臂控制部发送指令；

其中，所述程序控制单元包括：重合控制单元，其使第一被缝制物品的被缝制部和第二被缝制物品的被缝制部在缝制方向上观察到的两端部相互分别对齐并重合；供给控制单元，其将该被缝制部的重叠部供给至所述缝制动作部；移动控制单元，其使该重叠部与该缝纫机同步移动，以使得对于该重叠部进行所述缝纫机的缝制。

4.一种缝制装置，其特征在于，包括：缝纫机；双腕机器人，其具备能够通过程序控制单元对供给至该缝纫机的缝制动作部的被缝制物品进行操作的第一臂和第二臂；照相机，其设置于该双腕机器人，能够对所述缝制动作部进行拍摄；图像处理部，其对该照相机取得的图像信息进行处理；指令发送部，其基于该图像处理部的处理结果，向控制所述第一臂以及所述第二臂的臂控制部发送指令；

其中，所述程序控制单元包括：重合控制单元，其使第一被缝制物品的被缝制部和第二被缝制物品的被缝制部在缝制方向上观察到的两端部互相分别对齐并重合；供给控制单元，其将该被缝制部的重叠部供给至所述缝制动作部；移动控制单元，其使该重叠部与该缝纫机同步移动，以使得对于该重叠部进行所述缝纫机的缝制；另外，所述程序控制单元还包括拉伸控制单元，在缝制中，当所述第一被缝制物品的被缝制部以及所述第二被缝制物品的被缝制部的任一方伸展而长度增加时，通过所述第一臂和/或所述第二臂根据需要将另一个被缝制部在缝制方向上观察到的前端部分朝向该缝制方向前侧拉伸。

5.一种缝制装置，其特征在于，包括：缝纫机；双腕机器人，其具备能够通过程序控制单元对供给至该缝纫机的缝制动作部的被缝制物品进行操作的第一臂和第二臂；照相机，其设置于该双腕机器人，能够对所述缝制动作部进行拍摄；图像处理部，其对该照相机取得的图像信息进行处理；指令发送部，其基于该图像处理部的处理结果，向控制所述第一臂以及所述第二臂的臂控制部发送指令；

其中，所述程序控制单元包括：重合控制单元，其使第一被缝制物品的被缝制部和第二被缝制物品的被缝制部重合；供给控制单元，其将该被缝制部的重叠部供给至所述缝制动作部；移动控制单元，其使该重叠部与该缝纫机同步移动，以使得对于该重叠部进行所述缝纫机的缝制；当该移动控制单元使所述重叠部移动时，所述第一臂和/或所述第二臂使与进行该缝制的重叠部相连的未缝制的重叠部保持为滑动的状态。