[发明专利]地形预测方法、设备、系统和无人机

说明书

一种地形预测方法，包括：获取在旋转过程中旋转至预设角度区间内对地面测距获得的多个第一测距数据，然后根据多个第一测距数据，确定地面的地形参数，例如坡度、完整度等。由于每个第一测距数据反映了雷达在旋转至对应的旋转角度时与地面测距点的距离，多个第一测距数据可以反映出地面的地形变化，从而据此可以预测地面的坡度、完整度等。此方法通过雷达获得测距数据，并不需要雷达与地面直接接触，避免了直接接触产生的噪声干扰，因此，对地面地形的预测准确率更高。还提供一种以应用此方法的设备、系统和无人机。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种地形预测方法、设备、系统和无人机。

背景技术

目前无人机可以应用于多种场景，以农行业为例，无人机可以耕地、撒播、喷洒农药和收割庄稼等，给农业领域带来了极大的好处。在这些作业场景下，无人机大多需要近地飞行，并且要避免爬坡时误撞地面。在较平坦的地面上，基于全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)及惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)数据，无人机可以较顺利地完成上述任务；在较为崎岖的地形，无人机需要提前进行动作调整，进行爬坡、下坡、减速、刹车等操作，实现近地飞行甚至等高飞行；这样才能使得无人机更好地完成上述作业。因此，无人机需要先预测其作业的地面的地形的状况。现有技术中，一般驾驶汽车通行地面，在通行过程中通过汽车与地面的接触产生加速度的相对变化，然后根据加速度的变化量估计地面的地形。但是，汽车与地面的接触会产生高频噪声，从而对加速度的变化量造成影响，进而影响地形预测的准确率。

发明内容

本发明实施例提供一种地形预测方法、设备、系统和无人机，用于提高地形预测的准确率。

第一方面，本发明实施例提供一种地形预测方法，包括：

获取雷达在旋转过程中对地面测距获得的N个第一测距数据，其中，所述N个第一测距数据为所述雷达的旋转角度处于预设角度区间内获得的，所述N为大于1的整数；

根据所述N个第一测距数据，确定所述地面的地形参数，所述地形参数包括以下至少一种：坡度、平整度。

第二方面，本发明实施例提供一种地形预测设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取雷达在旋转过程中对地面测距获得的N个第一测距数据，其中，所述N个第一测距数据为所述雷达的旋转角度处于预设角度区间内获得的，所述N为大于1的整数；

根据所述N个第一测距数据，确定所述地面的地形参数，所述地形参数包括以下至少一种：坡度、平整度。

第三方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：雷达以及地形预测设备，所述地形预测设备与所述雷达通信连接；

所述地形预测设备为如第二方面本发明实施例所述的地形预测设备。

第四方面，本发明实施例提供一种地形预测系统，包括：无人机和控制终端，所述无人机与所述控制终端通信连接；所述控制终端用于控制所述无人机；

所述无人机上搭载上雷达；所述控制终端包括如第二方面本发明实施例所述的地形预测设备。

第五方面，本发明实施例提供一种芯片，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取雷达在旋转过程中对地面测距获得的N个第一测距数据，其中，所述N个第一测距数据为所述雷达的旋转角度处于预设角度区间内获得的，所述N为大于1的整数；