[发明专利]地形预测方法、设备、系统和无人机

权利要求书

1.一种地形预测方法，其特征在于，包括：

获取雷达在旋转过程中对地面测距获得的N个第一测距数据，其中，所述N个第一测距数据为所述雷达的旋转角度处于预设角度区间内获得的，所述N为大于1的整数；

根据所述N个第一测距数据，确定所述地面的地形参数，所述地形参数包括以下至少一种：坡度、平整度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测距数据包括：所述雷达距地面测距点的水平距离与垂直距离；其中，地面测距点随所述雷达的旋转角度不同而不同。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一测距数据，确定所述地面的地形参数，包括：

对所述N个第一测距数据通过最小二乘法进行直线拟合，获得直线函数；

根据所述直线函数，确定所述地面的地形参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述N个第一测距数据通过最小二乘法进行直线拟合，获得直线函数，包括：

构建雷达与地面测距点的垂直距离关于雷达与地面测距点的水平距离的直线函数；

根据所述N个第一测距数据、所述直线函数以及最小二乘法，确定所述直线函数中的斜率和截距；

所述根据所述直线函数，确定所述地面的地形参数，包括：

根据所述直线函数据中的斜率，确定所述地面的坡度；和/或，

根据所述直线函数中的斜率和截距，确定所述地面的平整度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一测距数据、所述直线函数以及最小二乘法，确定所述直线函数中的斜率和截距，包括：

根据所述N个第一测距数据和所述直线函数，确定每个第一测距数据对应的所述直线函数中的残差；其中，所述每个第一测距数据对应的残差是关于所述直线函数中的斜率与截距的函数；

根据所述每个第一测距数据对应的残差以及所述残差的加权系数，确定所述N个第一测距数据对应的所述残差的加权平方和；

根据所述残差的加权平方和，确定所述直线函数的斜率的值和截距的值；

根据所述直线函数的斜率和截距，确定所述地面的平整度，包括：

根据所述斜率的值和所述截距的值，确定所述残差的加权平方和的值；

根据所述残差的加权平方和的值，确定所述地面的平整度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述残差的加权平方和，确定所述直线函数的斜率和截距，包括：

根据所述残差的加权平方和对所述斜率的一阶导数等于第一预设值，以及所述残差的加权平方和对所述截距的一阶导数等于第二预设值，确定所述直线函数的斜率和截距。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一预设值、所述第二预设值为0。

8.根据权利要求5-7任意一项所述的方法，其特征在于，每个第一测距数据对应的残差的加权系数均相等；或者，

所述每个第一测距数据对应的残差的加权系数是关于该第一测距数据对应的雷达的旋转角度的三角函数或者高斯函数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述N个第一测距数据对应的残差的加权系数之和等于1。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取雷达在旋转过程中对地面测距的N个第一测距数据，包括：

获取雷达在旋转过程中对地面测距的M个第二测距数据；所述M个第二测距数据为所述雷达的旋转角度处于预设角度区间内对地面测距的所有测距数据，所述M为大于等于N的整数；

根据所述M个第二测距数据，获取所述N个第一测距数据。