[发明专利]流量控制方法、设备及无人机

权利要求书

1.一种流量控制方法，其特征在于，包括：

获取飞行器搭载的液泵的目标流量值；

基于预设的流量值与油门值之间的关联关系，确定所述目标流量值所对应的目标油门值；

基于所述目标油门值，驱动所述液泵的电机转动，从而使得所述液泵泵取液体；

所述基于预设的流量值与油门值之间的关联关系，确定所述目标流量值所对应的目标油门值，包括：

在预设的流量值与油门值之间的关联关系列表中查找所述目标流量值所对应的目标油门值；

所述方法还包括：

若未在所述关联关系列表中查找到所述目标流量值所对应的目标油门值，则在所述关联关系列表中获取至少两个流量值，以及对应的油门值；

基于所述至少两个流量值和对应的油门值，采用插值算法计算获得所述目标流量值所对应的目标油门值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述关联关系列表中获取至少两个流量值，以及对应的油门值，包括：

在所述关联关系列表中获取与所述目标流量值的差值绝对值在预设范围内的至少两个流量值，以及对应的油门值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述关联关系列表中获取至少两个流量值，以及对应的油门值，包括：

在所述关联关系列表中获取两个流量值，以及对应的油门值，其中，所述两个流量值中的一个小于所述目标流量值，另一个大于所述目标流量值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述关联关系列表中获取两个流量值，以及对应的油门值，包括：

获取所述关联关系列表中所有小于所述目标流量值的流量值中最大的和所有大于所述目标流量值的流量值中最小的，以及对应的油门值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的流量值与油门值之间的关联关系，确定所述目标流量值所对应的目标油门值，包括：

基于预设的流量值与油门值之间的函数拟合关系，确定所述目标流量值所对应的目标油门值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述液泵泵取液体；

获取多个预设时间长度中每个预设时间长度所对应的油门值和流量值，其中，在所述预设时间长度内用于驱动所述液泵的电机转动的油门值恒定；

基于所述多个预设时间长度中每个预设时间长度所对应的油门值和流量值，建立流量值与油门值之间的关联关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取多个预设时间长度中每个预设时间长度所对应的油门值和流量值，包括：

当所述飞行器搭载的箱体中承载的液体数量达到多个预设阈值中的任意一个时，则在接下来的预设时间长度内以恒定的油门值驱动所述液泵的电机转动，获得每个预设时间长度内的油门值，以及在每个预设时间长度内所述飞行器搭载的流量计的第一计数值；

当所述箱体中的液体全部泵取完毕时，获取所述流量计的第二计数值；

基于所述第二计数值和所述箱体中承载的液体总量，确定所述流量计的转子转动一圈时所述液泵的液体数量；

基于所述流量计的转子转动一圈时所述液泵的液体数量，以及所述流量计在每个预设时间长度内的第一计数值，确定每个预设时间长度对应的流量值。