[发明专利]定位控制装置以及合模装置

说明书

定位控制装置安装在工业机械上并将移动体定位到目标位置，该工业机械具备：驱动部，包括马达；移动体，能够通过驱动部移动；第一检测部，基于驱动部的驱动量检测移动体的位置；伺服放大器，执行基于第一检测部的第一检测值对马达的驱动进行反馈控制的第一反馈控制；以及第二检测部，在移动体相对于目标位置接近到一定距离以下的情况下检测该移动体的位置。定位控制装置具备控制伺服放大器的控制器。控制器具有在第一控制方式与第二控制方式之间切换控制方式的切换部，该第一控制方式使第一反馈控制执行，该第二控制方式使第一反馈控制无效化，且使基于第二检测部的第二检测值对马达的驱动进行反馈控制的第二反馈控制执行。

技术领域

本发明涉及定位控制装置以及合模装置。

背景技术

以往，已知有在通过包括马达的驱动部使移动体移动的工业机械中，将移动体定位到目标位置的定位控制装置。在定位控制装置中，检测移动体的位置，并将其检测值输入至伺服放大器。伺服放大器基于与移动体的位置有关的该检测值来执行马达的反馈控制。作为与这样的定位控制装置有关的技术，例如在专利文献1中记载了合模装置中的模具位置的定位控制。

在专利文献1所记载的定位控制中，在可动模具(移动体)与固定模具分离的情况下，通过编码器根据马达的转速来检测可动模具的位置，执行基于该检测值对马达的驱动进行反馈控制的第一反馈控制(所谓的半闭环控制)。另一方面，在可动模具接近固定模具的情况下，由于要求可动模具的较高的定位精度，所以使用线性传感器检测可动模具的位置，执行基于其检测值对马达的驱动进行反馈控制的第二反馈控制(所谓的全闭环控制)。

由此，不需要能够在整个可动范围区域中进行可动模具的位置检测的线性传感器。在可动模具已接近目标位置的情况下，执行基于线性传感器的检测值的第二反馈控制，将可动模具向目标位置进行定位。因此，能够低成本且高精度地对可动模具进行定位。

专利文献1：日本特开2014－121717号公报

然而，在上述现有技术中，为了从第一反馈控制切换到第二反馈控制，需要特别设置的伺服放大器。在广泛流通的通用的伺服放大器中，有可能难以对应。

发明内容

因此，本发明的各个方面的目的在于提供能够不依存于伺服放大器、低成本且高精度地对移动体进行定位的定位控制装置以及合模装置。

本发明的一个方面所涉及的定位控制装置安装在工业机械上并将移动体定位到目标位置，该工业机械具备：驱动部，包括马达；移动体，能够通过驱动部移动；第一检测部，基于驱动部的驱动量检测移动体的位置；伺服放大器，执行基于第一检测部的第一检测值对马达的驱动进行反馈控制的第一反馈控制；以及第二检测部，在移动体相对于目标位置接近到一定距离以下的情况下检测该移动体的位置，其中，上述定位控制装置具备控制伺服放大器的控制器，控制器具有切换部，该切换部在第一控制方式与第二控制方式之间切换控制方式，该第一控制方式使伺服放大器的第一反馈控制执行，该第二控制方式使伺服放大器的第一反馈控制无效化，且使基于第二检测部的第二检测值对马达的驱动进行反馈控制第二反馈控制执行。

在该定位控制装置中，在移动体相对于目标位置远离大于一定距离的情况下，成为在控制器中通过切换部将控制方式切换为第一控制方式的状态，从而按原样执行伺服放大器的第一反馈控制。而且，在移动体与目标位置接近到一定距离以下的情况下，成为在控制器中通过切换部将控制方式切换为第二控制方式的状态，从而不执行该第一反馈控制而执行第二反馈控制，将移动体向目标位置进行定位。

因此，在具有比第一反馈控制高的定位精度的第二反馈控制的执行下，最终能够将移动体定位到目标位置。不需要在移动体的整个可动范围区域中执行第二反馈控制，不需要能够在该整个可动范围区域中进行移动体的位置检测的第二检测部。执行第一反馈控制的伺服放大器保持原样，能够使控制器具有第一反馈控制与第二反馈控制之间的切换功能。因此，不需要特别设置的伺服放大器。根据以上，能够不依存于伺服放大器、低成本且高精度地对移动体进行定位。