[发明专利]定位控制装置以及合模装置

权利要求书

1.一种定位控制装置，安装在工业机械上并将移动体定位到目标位置，该工业机械具备：驱动部，包括马达；移动体，能够通过上述驱动部移动；第一检测部，基于上述驱动部的驱动量检测上述移动体的位置；伺服放大器，执行基于上述第一检测部的第一检测值对上述马达的驱动进行反馈控制的第一反馈控制；以及第二检测部，在上述移动体相对于目标位置接近到一定距离以下的情况下检测该移动体的位置，其中，

上述定位控制装置具备控制上述伺服放大器的控制器，

上述控制器具有切换部，该切换部在第一控制方式与第二控制方式之间切换控制方式，上述第一控制方式使上述伺服放大器的上述第一反馈控制执行，上述第二控制方式通过构成取消反馈至上述伺服放大器的上述第一检测值的电路来使上述伺服放大器的上述第一反馈控制无效化，且使基于上述第二检测部的第二检测值对上述马达的驱动进行反馈控制的第二反馈控制执行，

上述第一控制方式中的位置指令和上述第二控制方式中的位置指令相同，

在上述第二控制方式中，反馈至上述伺服放大器的上述第一检测值被加到上述位置指令的上述第一检测值抵消而取消，

上述控制器具有生成上述位置指令的指令生成部，

在通过上述切换部将控制方式切换为上述第一控制方式的状态下，上述控制器将由上述指令生成部生成的上述位置指令输入到上述伺服放大器，

在通过上述切换部将控制方式切换为上述第二控制方式的状态下，上述控制器将加上上述第一检测值且减去上述第二检测值所得的上述位置指令输入到上述伺服放大器。

2.根据权利要求1所述的定位控制装置，其中，

设置有多个上述伺服放大器，

上述控制器统一控制多个上述伺服放大器。

3.根据权利要求1或者2所述的定位控制装置，其中，

在上述第二检测值为相对于上述目标位置远离大于设定距离的位置的情况下，上述切换部为将控制方式切换为上述第一控制方式的状态，

在上述第二检测值为相对于上述目标位置接近到上述设定距离以下的位置的情况下，上述切换部为将控制方式切换为上述第二控制方式的状态。

4.根据权利要求1或者2所述的定位控制装置，其中，

上述控制器具有滤波部，该滤波部对在上述第二反馈控制中被反馈的上述第二检测值的高频分量进行过滤。

5.根据权利要求1或者2所述的定位控制装置，其中，

在上述第二反馈控制中，将包含相对于上述第一检测值的检测误差的上述第二检测值作为反馈分量来对上述马达的驱动进行反馈控制。

6.一种合模装置，具备：

驱动部，包括马达；

模具，具有固定模具以及作为移动体的可动模具，该移动体能够通过上述驱动部相对于上述固定模具相对移动；

第一检测部，基于上述驱动部的驱动量检测上述移动体的位置；

伺服放大器，执行基于上述第一检测部的第一检测值对上述马达的驱动进行反馈控制的第一反馈控制；

第二检测部，在上述可动模具相对于目标位置接近到一定距离以下的情况下测量该可动模具的位置；以及

权利要求1～5中的任意一项所述的定位控制装置。