[发明专利]认生的行为自主型机器人

权利要求书

1.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：

移动判断部，确定移动方向；

驱动机构，执行由所述移动判断部指定的移动；以及

亲密度管理部，更新对移动物体的亲密度，

所述移动判断部在检测到亲密度设定为比第一阈值低的第一移动物体时，在预先登记或预先检测到的地点中，基于与各个该地点相关联的安全度来选择安全地点，将该所选择的安全地点设定为移动目标地点，基于与遮挡物相关的变量来计算安全度。

2.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述移动判断部在检测到亲密度设定为比第一阈值高的第二移动物体时，确定接近所述第二移动物体的方向为移动方向。

3.根据权利要求2所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述移动判断部将连结所述第一移动物体和机器人的直线上所述第二移动物体所在的方向确定为移动方向。

4.根据权利要求2或3所述的行为自主型机器人，其特征在于，

还具备：行为判断部，从多种举动中选择任一种举动，

所述行为判断部选择被定义为对所述第二移动物体示好的举动的爱意举动。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述亲密度管理部根据移动物体的检测频率来改变对该移动物体的亲密度。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述亲密度管理部在检测到与移动物体的物理接触时，改变对该移动物体的亲密度。

7.根据权利要求6所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述亲密度管理部在检测到被作为移动物体的人抱起时，改变对该移动物体的亲密度。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述移动判断部在检测到所述第一移动物体和亲密度比所述第一移动物体高的第三移动物体双方时，确定从所述第一移动物体前往所述第三移动物体的方向为移动方向。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

还具备：嗅觉部，检测气味并对气味进行分类，

所述亲密度管理部将移动物体的气味的类别与该移动物体的亲密度关联，

所述移动判断部在检测到与亲密度高于第三阈值的移动物体所对应的气味类别属于同一气味类别的舒适地点时，将前往所述舒适地点的方向设定为移动方向。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述亲密度管理部分别对属于特别组的移动物体和属于普通组的移动物体使用不同的算法来更新亲密度。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述移动判断部在检测到亲密度低于规定的阈值的移动物体时，依据预先生成的躲避路线来确定移动方向。

12.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述移动判断部将多个安全地点中与所述第一移动物体相距规定距离以上的安全地点设定为移动目标地点。

13.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述移动判断部选择具有规定高度以上的高度的物体所在的地点来作为安全地点。

14.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述移动判断部选择上方存在遮挡物的地点来作为安全地点。