[发明专利]车辆状况判定装置和车辆状况判定方法

权利要求书

1.一种车辆状况判定装置，具备：

输入部，其接收人行道信息和车道信息，所述人行道信息是表示移动体所通行的人行道区域的状况的信息，所述车道信息是表示与所述人行道区域相邻的车道区域的状况的信息；以及

控制部，其基于所述人行道信息和所述车道信息，来判定想要横穿所述人行道区域来进入所述车道区域的车辆是否能够进行进入所述人行道区域的人行道进入动作，

其中，所述控制部基于所述车道信息，来判定估计横穿时间是否为第一阈值以下，将所述估计横穿时间为所述第一阈值以下作为条件，来判定为能够进行所述人行道进入动作，所述估计横穿时间是从所述车辆进入所述人行道区域起到所述车辆从所述人行道区域退出为止的最小时间的估计值，

所述人行道信息表示位于所述人行道区域内的一个或多个所述移动体中的各个移动体的位置、移动方向以及移动速度，

所述车道信息表示位于所述车道区域内的一个或多个其它车辆中的各个其它车辆的位置、移动方向及移动速度、所述多个其它车辆的车间距离和密度、以及配置于所述车道区域的信号灯的指示状态中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的车辆状况判定装置，其特征在于，

所述控制部判定所述车道信息所表示的所述车道区域的状况是否符合被估计为所述估计横穿时间超过所述第一阈值的规定的车道状况模式，将所述车道区域的状况不符合所述规定的车道状况模式作为条件，来判定为所述估计横穿时间为所述第一阈值以下。

3.根据权利要求1所述的车辆状况判定装置，其特征在于，

所述控制部基于所述车道信息来计算所述估计横穿时间，通过将计算出的所述估计横穿时间与所述第一阈值进行比较，来判定是否能够进行所述人行道进入动作。

4.根据权利要求3所述的车辆状况判定装置，其特征在于，

所述控制部基于所述人行道信息来计算估计到达者数量，将计算出的所述估计到达者数量为第二阈值以下作为条件，来判定为能够进行所述人行道进入动作，所述估计到达者数量是在所述车辆不停止地横穿所述人行道区域的期间内到达所述人行道区域中的所述车辆的预定通过区域的所述移动体的数量的估计值。

5.根据权利要求3所述的车辆状况判定装置，其特征在于，

所述控制部基于所述人行道信息来计算估计等待者数量，将计算出的所述估计等待者数量为第三阈值以下作为条件，来判定为能够进行所述人行道进入动作，所述估计等待者数量是在从所述车辆进入所述人行道区域起到经过所述估计横穿时间为止的期间内到达所述人行道区域中的所述车辆的预定通过区域的所述移动体的数量的估计值。

6.根据权利要求3所述的车辆状况判定装置，其特征在于，

所述控制部基于所述人行道信息来计算估计等待者数量，根据计算出的所述估计等待者数量来变更所述第一阈值，所述估计等待者数量是在从所述车辆进入所述人行道区域起到经过所述估计横穿时间为止的期间内到达所述人行道区域中的所述车辆的预定通过区域的所述移动体的数量的估计值。

7.一种车辆状况判定方法，包括以下步骤：

接收步骤，接收人行道信息和车道信息，所述人行道信息是表示移动体所通行的人行道区域的状况的信息，所述车道信息是表示与所述人行道区域相邻的车道区域的状况的信息；以及

判定步骤，基于所述人行道信息和所述车道信息，来判定想要横穿所述人行道区域来进入所述车道区域的车辆是否能够进行进入所述人行道区域的人行道进入动作，

其中，在所述判定步骤中，基于所述车道信息来判定估计横穿时间是否为第一阈值以下，将所述估计横穿时间为所述第一阈值以下作为条件，来判定为能够进行所述人行道进入动作，所述估计横穿时间是从所述车辆进入所述人行道区域起到所述车辆从所述人行道区域退出为止的最小时间的估计值，

所述人行道信息表示位于所述人行道区域内的一个或多个所述移动体中的各个移动体的位置、移动方向以及移动速度，

所述车道信息表示位于所述车道区域内的一个或多个其它车辆中的各个其它车辆的位置、移动方向及移动速度、所述多个其它车辆的车间距离和密度、以及配置于所述车道区域的信号灯的指示状态中的至少一个。