[发明专利]用于捕捉至少一个对象的方法、传感器设备的装置、传感器设备和具有至少一个传感器设备的驾驶员辅助系统

权利要求书

1.一种利用车辆(10)的至少一个传感器设备(14)用于捕捉至少一个对象(18，20)的方法(48)，其中，利用所述至少一个传感器设备(14)，将发射信号(36)发射到监测区域(16)中，并且将从所述至少一个对象(18，20)的对象点(40)反射的发射信号(36)捕捉为具有相对于所述至少一个传感器设备(14)的主监测方向(42)的角度解析的接收信号(38)，并且从发射信号(36)和接收信号(38)之间的关系确定所述至少一个对象(18，20)的对象点(40)相对于所述至少一个传感器设备(14)的空间分布，并且将所述至少一个对象(18，20)分类为静止或非静止的，其特征在于，确定所述至少一个对象(20)的至少一个区域(70)中所捕捉的对象点(40)的空间密度，并且如果所捕捉的对象点(40)的密度低于可预先确定或预先确定的阈值，则将所述至少一个对象(20)分类为静止的，

其中，确定所述至少一个对象(18，20)的至少一个延伸方向(54，56，58)，并且如果所述至少一个延伸方向(54)平行于和/或倾斜于主监测方向(42)延伸，则将所述至少一个对象(20)分类为静止对象(20)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述至少一个对象(20)的背离所述至少一个传感器设备(14)的区域(70)中确定所捕捉的对象点(40)的密度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述至少一个对象(18，20)的至少一个延伸方向(54，56，58)，并且如果捕捉到所述至少一个对象(18)的彼此倾斜地延伸的至少两个延伸方向(58)，则将所述至少一个对象(18)分类为非静止的。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，多次执行所述方法(48)，并且统计地处理由此得到的分类。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，从发射信号(36)和接收信号(38)之间的关系确定所述至少一个对象(18，20)与车辆(10)的相对速度，并且如果相对速度是大约0m/s的一般量级，则基于对象点(40)的密度和/或所述至少一个对象(18，20)的延伸方向(54，56，58)来执行所述至少一个对象(18，20)的分类，否则不进行进一步的分类。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据采样的光飞行时间测量方法确定所述至少一个对象(18，20)的至少一个对象点(40)的距离和/或相对速度。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法用于光学地捕捉所述至少一个对象(18，20)，且所述发射信号(36)是光的发射信号。

8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果捕捉到所述至少一个对象(18)的垂直地延伸的至少两个延伸方向(58)，则将所述至少一个对象(18)分类为非静止的。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采样的光飞行时间测量方法是LiDAR或LaDAR方法。