[发明专利]车辆检知装置

说明书

ECU10基于通过拍摄装置21拍摄到的图像，检知存在于本车的行进方向的前车。另外，ECU10具备：端部宽度计算部，在存在上述前车的情况下，上述端部宽度计算部基于车辆前部或者后部的辞典信息和上述图像，计算上述前车的前侧或者后侧的车辆端部在相对于上述本车的行进方向的横向上的大小作为端部横向宽度；判定部，判定在上述本车的行进方向上是否为识别出上述前车的侧部的状况；以及横向宽度修正部，在判定为是识别出上述前车的侧部的状况的情况下，上述横向宽度修正部向扩大侧修正上述端部横向宽度来计算修正横向宽度。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年3月22日提交的日本专利申请号2016－057504的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及检知存在于车辆前方的其它车辆的车辆检知装置。

背景技术

以往，提出了在车辆搭载相机，检知存在于本车周边的汽车、自行车等物体(障碍物)，并且基于该物体的检知结果进行用于使本车的行驶安全性提高的各种控制，例如进行制动装置的工作，或者向驾驶员报告等。

例如，在专利文献1所记载的技术中，根据拍摄了行进方向前方的图像数据计算检测物体的水平方向的宽度，并且推定检测物体的图像进深方向的长度，并基于该图像进深方向的长度来修正检测物体的水平方向的宽度。然后由此能够消除将本车前方的护栏、墙壁等进深较长且在前方转弯的物体的水平方向的宽度(即，厚度方向的宽度)错估成过大这样的不良情况。

专利文献1：日本特开2010－271788号公报

另外，在根据相机图像检知在本车前方行驶的前车的情况下，使用预先准备的车辆后部的辞典信息，通过模式匹配来对照相机图像与辞典信息。然后，基于该对照结果，识别前车的种类、横向宽度等。但是在该情况下，若前车相对于本车的行进方向呈倾斜的姿势，则在本车的正面侧除了前车的后部还存在前车的侧部。因此，即使假设通过模式匹配识别出前车的后端部的横向宽度，也不能说准确掌握了实际上成为本车的避免碰撞的对象的物体。对于这一点，认为现有技术还有待改善。

此外，在专利文献1所记载的技术中，虽然进行限制错算成过大的横向宽度的修正，但不进行扩大错算成过小的横向宽度的修正。因此，依然发生不能够准确掌握前车的存在这样的不良情况。

发明内容

本公开是鉴于上述情况而完成的，其主要目的在于提供能够准确掌握存在于本车的行进方向的前车的大小的车辆检知装置。

本公开是基于通过拍摄单元拍摄到的图像来检知存在于本车的行进方向的前车的车辆检知装置，具备：

端部宽度计算部，在存在上述前车的情况下，上述端部宽度计算部基于车辆前部或者后部的辞典信息和上述图像，计算上述前车的前侧或者后侧的车辆端部在相对于上述本车的行进方向的横向上的大小作为端部横向宽度；

判定部，判定在上述本车的行进方向上是否为识别出上述前车的侧部的状况；以及

横向宽度修正部，在判定为是识别出上述前车的侧部的状况的情况下，上述横向宽度修正部向扩大侧修正上述端部横向宽度来计算修正横向宽度。

能够通过使用拍摄单元的拍摄图像，并参照车辆前部或者后部的辞典信息来计算存在于本车的行进方向的前车的宽度。但是，也有前车倾斜地存在于本车的行进方向的情况，期望在掌握前车相对于本车的行进方向在横向所占的大小的方面，不仅考虑前车的前端部或者后端部的横向宽度，还进一步考虑前车的侧部的横向宽度。

对于这一点，根据上述构成，判定在本车的行进方向上是否为识别出前车的侧部的状况，在判定为是识别出该前车的侧部的状况的情况下，向扩大侧修正端部横向宽度来计算修正横向宽度。该情况下，能够根据修正横向宽度，准确地掌握存在于本车的行进方向的前车的大小。因此，能够合理地实施本车对于前车的碰撞避免控制等。

附图说明