[发明专利]车辆检知装置

权利要求书

1.一种车辆检知装置，是基于通过拍摄单元(21)拍摄到的图像来检知存在于本车的行进方向的前车的车辆检知装置(10)，具备：

端部宽度计算部，在存在所述前车的情况下，所述端部宽度计算部通过模式匹配对车辆前部或者后部的辞典信息和所述图像进行对照，来计算所述前车的前侧或者后侧的车辆端部在相对于所述本车的行进方向的横向上的大小作为端部横向宽度；

判定部，判定在所述本车的行进方向上是否为识别出所述前车的侧部的状况；

侧部宽度计算部，在判定为是识别出所述前车的侧部的状况的情况下，所述侧部宽度计算部计算所述前车的侧部的所述横向的大小作为侧部横向宽度；以及

横向宽度修正部，在判定为是识别出所述前车的侧部的状况的情况下，所述横向宽度修正部通过所述侧部横向宽度向扩大侧修正所述端部横向宽度来计算修正横向宽度。

2.根据权利要求1所述的车辆检知装置，其中，

具备获取部，在向所述本车的行进方向发送探测波的情况下，所述获取部获取所述前车上的基于所述探测波的检测点，

所述侧部宽度计算部基于所述前车的侧部上的所述检测点来计算所述侧部横向宽度。

3.根据权利要求2所述的车辆检知装置，其中，

在所述前车的所述车辆端部的侧方获取了多个所述检测点的情况下，所述侧部宽度计算部基于该多个检测点排列的点列的长度来计算所述侧部横向宽度。

4.根据权利要求2所述的车辆检知装置，其中，

在多个所述检测点排列的点列以直线状延伸并且该点列存在于所述本车的行进方向正面的情况下，所述判定部判定为是识别出所述前车的侧部的状况。

5.根据权利要求2所述的车辆检知装置，其中，

在所述前车的移动方向与多个所述检测点排列的点列的方向的偏离量在规定值以内的情况下，所述判定部判定为是识别出所述前车的侧部的状况。

6.根据权利要求2所述的车辆检知装置，其中，

在多个所述检测点排列的点列以直线状延伸并且对这些各检测点而言相对于所述本车的相对速度之差在规定值以内的情况下，所述判定部判定为是识别出所述前车的侧部的状况。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的车辆检知装置，其中，

具备倾斜推定部，所述倾斜推定部推定所述前车相对于所述本车的行进方向的倾斜程度，

所述横向宽度修正部基于所述倾斜程度来修正所述端部横向宽度并计算所述修正横向宽度。

8.一种车辆检知装置，是基于通过拍摄单元(21)拍摄到的图像，检知存在于本车的行进方向的前车的车辆检知装置(10)，具备：

端部宽度计算部，在存在所述前车的情况下，所述端部宽度计算部通过模式匹配对车辆前部或者后部的辞典信息和所述图像进行对照，来计算所述前车的前侧或者后侧的车辆端部在相对于所述本车的行进方向的横向上的大小作为端部横向宽度；

判定部，判定在所述本车的行进方向上是否为识别出所述前车的侧部的状况；

倾斜推定部，推定所述前车相对于所述本车的行进方向的倾斜程度；以及

横向宽度修正部，在判定为是识别出所述前车的侧部的状况的情况下，所述横向宽度修正部基于所述倾斜程度向扩大侧修正所述端部横向宽度并计算修正横向宽度。

9.一种车辆检知装置，是基于通过拍摄单元(21)拍摄到的图像，检知存在于本车的行进方向的前车的车辆检知装置(10)，具备：

端部宽度计算部，在存在所述前车的情况下，所述端部宽度计算部通过模式匹配对车辆前部或者后部的辞典信息和所述图像进行对照，来计算所述前车的前侧或者后侧的车辆端部在相对于所述本车的行进方向的横向上的大小作为端部横向宽度；以及

判定部，判定在所述本车的行进方向上是否为识别出所述前车的侧部的状况，

在判定为是未识别出所述前车的侧部的状况的情况下，所述端部宽度计算部计算所述端部横向宽度作为所述前车的横向宽度，并且在判定为是识别出所述前车的侧部的状况的情况下，所述端部宽度计算部计算比所述端部横向宽度大的宽度作为所述前车的横向宽度。