[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆

说明书

一种作业车辆的控制系统，具备现况地形获取装置、存储装置、控制器。现况地形获取装置获取表示作业对象的现况地形的现况地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从现况地形获取装置获取现况地形信息。控制器从存储装置获取设计地形信息。控制器生成使工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号，第一轨迹是沿着现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在第一轨迹的前方位于现况地形的上方且位于最终设计地形的下方的轨迹。

技术领域

本发明涉及一种作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆。

背景技术

以往，提出有在推土机或平地机等作业车辆中自动地调整工作装置的位置的自动控制。例如，在专利文献1中公开有挖掘控制和整地控制。

在挖掘控制中，自动调整推土铲的位置，以使对推土铲施加的负荷与目标负荷一致。在整地控制中，自动调整推土铲的位置，以使推土铲的铲尖沿着表示挖掘对象的目标形状的设计地形移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特许第5247939号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在由作业车辆进行的作业中，除了挖掘作业以外，还有堆土作业。在堆土作业中，作业车辆利用工作装置从挖土部将土挖出。然后，作业车辆将挖出的土堆积在规定位置，并在其上行驶，从而将堆积的土压实。由此，例如能够填埋凹陷的地形，形成平坦的形状。

但是，在上述自动控制中，进行良好的堆土作业较为困难。例如，如图20所示，在整地控制中，以推土铲的铲尖200沿着设计地形100移动的方式自动调整推土铲的位置。因此，当通过整地控制进行堆土作业时，如图20中虚线所示，大量的土同时堆积在作业车辆300跟前的位置。该情况下，堆积的土的厚度大，难以压实堆积的土。因此，存在作业完成质量下降的问题。或者，为了充分地压实堆积的土，需要使作业车辆300在堆积的土上多次行驶。该情况下，存在作业效率降低的问题。

本发明的课题在于，提供一种能够通过自动控制进行高效且施工质量良好的堆土作业的作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆。

用于解决问题的技术方案

第一方面的作业车辆的控制系统具备：现况地形获取装置、存储装置、控制器。现况地形获取装置获取表示作业对象的现况地形的现况地形信息。存储装置存储表示作为作业对象的目标地形的最终设计地形的设计地形信息。控制器从现况地形获取装置获取现况地形信息。控制器从存储装置获取设计地形信息。控制器生成使工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号，第一轨迹是沿着现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在第一轨迹的前方位于现况地形的上方且位于最终设计地形的下方的轨迹。

第二方面的作业车辆的控制方法包括以下步骤。在第一步骤中，获取现况地形信息。现况地形信息表示作业对象的现况地形。在第二步骤中，获取设计地形信息。设计地形信息表示作为作业对象的目标地形的最终设计地形。在第三步骤中，生成使工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号，第一轨迹是沿着现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在第一轨迹的前方位于现况地形的上方且位于最终设计地形的下方的轨迹。

第三方面的作业车辆具备工作装置和控制器。控制器获取现况地形信息。现况地形信息表示作业对象的现况地形。控制器获取设计地形信息。设计地形信息表示作为作业对象的目标地形的最终设计地形。控制器使工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动，第一轨迹是沿着现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在第一轨迹的前方位于现况地形的上方且位于最终设计地形的下方的轨迹。

发明效果