[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆

权利要求书

1.一种具有工作装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，具备：

现况地形获取装置，获取表示作业对象的现况地形的现况地形信息；

存储装置，存储表示作为所述作业对象的目标地形的最终设计地形的设计地形信息；

控制器，

所述控制器从所述现况地形获取装置获取所述现况地形信息，

所述控制器从所述存储装置获取所述设计地形信息，

所述控制器生成使所述工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号，第一轨迹是沿着所述现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在所述第一轨迹的前方位于所述现况地形的上方且位于所述最终设计地形的下方的轨迹。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述第二轨迹位于所述现况地形的上方的规定距离的位置。

3.如权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

还具备土方量获取装置，所述土方量获取装置生成表示所述工作装置的保有土方量的土方量信号，

所述控制器从所述土方量获取装置获取所述土方量信号，根据所述土方量改变所述规定距离。

4.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器根据所述现况地形信息和所述设计地形信息确定位于所述现况地形的上方且位于所述最终设计地形的下方的中间设计地形，基于所述中间设计地形生成使所述工作装置移动的指令信号。

5.如权利要求4所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

在所述中间设计地形的倾斜角度比规定角度大时，所述控制器以所述中间设计地形的倾斜变缓且位于所述现况地形的上方的方式确定所述中间设计地形，

在所述中间设计地形的倾斜角度成为所述规定角度以下时，所述控制器以沿着所述现况地形的倾斜的方式确定所述中间设计地形。

6.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器具有：

第一控制器，配置于所述作业车辆的外部；

第二控制器，与所述第一控制器通信，配置于所述作业车辆的内部，

所述第一控制器从所述现况地形获取装置获取所述现况地形信息，

所述第一控制器从所述存储装置获取所述设计地形信息，

所述第二控制器生成使所述工作装置移动的所述指令信号。

7.一种具有工作装置的作业车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取表示作业对象的现况地形的现况地形信息的步骤；

获取表示最终设计地形的设计地形信息的步骤，所述最终设计地形表示所述作业对象的目标地形；

生成使所述工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号的步骤，所述第一轨迹是沿着所述现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在所述第一轨迹的前方位于所述现况地形的上方且位于所述最终设计地形的下方的轨迹。

8.如权利要求7所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，

所述第二轨迹位于所述现况地形的上方的规定距离的位置。

9.如权利要求8所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，

还包括生成表示所述工作装置的保有土方量的土方量信号的步骤，

所述规定距离根据所述保有土方量而改变。

10.如权利要求7所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，

还包括根据所述现况地形信息和所述设计地形信息确定位于所述现况地形的上方且位于所述最终设计地形的下方的中间设计地形的步骤，

基于所述中间设计地形生成使所述工作装置移动的指令信号。