[发明专利]作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法

说明书

本发明提供一种作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法。液压挖掘机(100)具有：行驶体(2)、旋转体(3)、作业装置(4)、摆动马达(31)、接收部(291)、结束位置设定部(220)、旋转位置检测部(260)、以及控制器(280)。接收部(291)从自卸卡车(300)，经由作业管理系统(400)间接地接收卸土对象自卸卡车信息信号(SG13)。结束位置设定部(220)基于卸土对象自卸卡车信息信号(SG13)，设定旋转体(3)旋转的结束位置(PE)。旋转位置检测部(260)检测旋转中的旋转体(3)的旋转位置。控制器(280)基于旋转位置，控制摆动马达(31)，使旋转体(3)从旋转的开始位置(PS)旋转至结束位置(PE)。

技术领域

本发明涉及作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法。

背景技术

利用液压挖掘机等作业车辆挖掘的沙土装载于自卸卡车等中进行输送。在进行装载沙土作业时，液压挖掘机需要从挖掘位置反复旋转至自卸卡车的车斗。

因为这样反复的旋转操作对操作者来说是一种负担，所以希望实现自动化(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1所记载的自动运行施工机械中，挖掘位置与卸土位置由操作人员指示。而且，作业中挖掘位置与卸土位置的偏差由基于摄像机的图像识别进行校正。

例如，对于卸土位置，基于由摄像机拍摄的图像，识别自卸卡车的车斗。另外，上述校正时的图像处理为了防止循环时间增大，例如在挖掘操作前指定卸土位置，在卸土操作前指定挖掘位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2000-192514号公报

发明内容

然而，在图像处理中，因为处理大量的数据，所以耗费时间，例如即使在挖掘操作前开始指定卸土位置，在挖掘操作结束之前，图像处理也未必结束，因此难以迅速地进行控制。

本发明的目的在于，考虑现有作业车辆的问题，提供一种能够进行更迅速的控制的作业车辆、作业管理系统以及作业车辆的控制方法。

(用于解决技术问题的技术方案)

第一发明的作业车辆为具有：行驶体、配置于行驶体上侧的旋转体、以及配置于旋转体的作业装置的作业车辆，具有：旋转驱动部、接收部、结束位置设定部、旋转位置检测部、以及驱动控制部。旋转驱动部使旋转体旋转。接收部从对象物直接或间接地接收与作为旋转体的旋转目标的对象物的位置相关的信息。结束位置设定部基于关于对象物的位置的信息，而设定旋转体旋转的结束位置。旋转位置检测部检测旋转中旋转体的旋转位置。驱动控制部基于旋转位置，控制旋转驱动部，使旋转体从旋转的开始位置旋转至结束位置。

这样，能够从外部接收用来设定旋转的结束位置的与作为旋转目标的对象物的位置相关的信息。由此，能够更迅速地进行控制，而不必通过图像处理来指定结束位置。

另外，在利用了相机的图像处理的情况下，虽然存在被沙土污染而难以识别结束位置的情况，但因为能够从外部接收关于结束位置的信息，所以能够更可靠地识别结束位置。

需要说明的是，在例如设定自卸卡车作为成为目标的对象物的情况下，作业车辆可以从自卸卡车直接接收关于自卸卡车位置的信息，也可以从自卸卡车经由临时作业管理系统等而间接地接收关于自卸卡车位置的信息。

另外，卸土位置不限于自卸卡车，也可以是压碎机的料斗等。

第二发明的作业车辆基于第一发明的作业车辆，对象物是自卸卡车，结束位置是对象物所包含的位置。

通过接收关于自卸卡车位置的信息，能够设定结束位置，而不必进行图像处理等，并能够自动旋转至进行卸土的位置。