[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆

说明书

本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。控制器获取作业装置的挖掘开始位置。在现状地形包括上坡以及比上坡位于前方的下坡、且挖掘开始位置位于上坡时，控制器确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于现状地形下方、且倾斜比上坡平缓的第一设计面。控制器生成使作业装置沿第一虚拟设计面移动的指令信号。

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。

背景技术

以往，已经提出一种在推土机、或平地机等作业车辆中自动调整作业装置位置的控制方案。例如，在专利文献1中，公开了挖掘控制与整地控制。

在挖掘控制中，自动调整刮板的位置，使刮板的负荷与目标负荷一致。在整地控制中，自动调整刮板的位置，使刮板的板刃沿着表示挖掘对象目标形状的设计地形移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第5247939号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

根据上述现有的控制，在对作业装置的负荷过大时使作业装置升高，由此能够抑制产生履带板滑动。由此，能够有效率地进行作业。

但是，在现有的控制中，如图18所示，在开始挖掘现状地形300后，当对作业装置100的负荷增大时，则通过负荷控制，使作业装置100升高(参照图18的作业装置100的轨迹200)。而且，在再次开始挖掘后，当对作业装置100的负荷增大时，则使作业6装置100再次升高。当反复进行上述动作时，则会形成凹凸较大的地形，所以难以顺利地进行挖掘作业。另外，被挖掘的地形容易荒废，担心完工的质量降低。

另外，如图18所示，在挖掘下坡的情况下，由于反复挖掘，而使设置于现状地形300顶部的平坦的立脚点变窄。在该情况下，当作业车辆越过顶部时，作业车辆的姿势突然变化，由此可能破坏地形。另外，由于立脚点变窄，难以进行作业，从而担心使作业效率下降。

本发明的目的在于，提供一种能够进行有效率且完工质量良好的挖掘作业的作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。

用于解决技术问题的技术方案

第一方面的控制系统为具有作业装置的作业车辆的控制系统，具有：存储装置和控制器。存储装置对表示作业对象的现状地形的现状地形信息进行存储。控制器与存储装置进行通信。

控制器获取作业装置的挖掘开始位置。在现状地形包括上坡与位于上坡前方的下坡、且挖掘开始位置位于上坡时，控制器确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于现状地形的下方且倾斜比上坡平缓的第一设计面。控制器生成使作业装置沿第一虚拟设计面移动的指令信号。

第二方面的作业车辆的控制方法是为了控制具有作业装置的作业车辆而安装于计算机中的方法，具有以下的步骤。在第一步骤中，获取表示作业对象的现状地形的现状地形信息。在第二步骤中，获取作业装置的挖掘开始位置。在第三步骤中，在现状地形包括上坡与位于上坡前方的下坡、且挖掘开始位置位于上坡时，确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于现状地形的下方且倾斜比上坡平缓的第一设计面。在第四步骤中，生成使作业装置沿第一虚拟设计面移动的指令信号。

第三方面的作业车辆具有：作业装置和控制器。控制器为了控制作业装置而被程序化。控制器获取表示作业对象的现状地形的现状地形信息。控制器获取作业装置的挖掘开始位置。控制器在现状地形包括上坡与位于上坡前方的下坡、且挖掘开始位置位于上坡时，确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于现状地形的下方且倾斜比上坡平滑的第一设计面。控制器生成使作业装置沿第一虚拟设计面移动的指令信号。

发明的效果