[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆的控制系统，是具有作业装置的作业车辆的控制系统，其特征在于，具有：

存储装置，其存储表示作业对象的现状地形的现状地形信息；

控制器，其与所述存储装置进行通信；

所述控制器获取所述作业装置的挖掘开始位置，

在所述现状地形包括上坡和位于所述上坡前方的下坡、且所述挖掘开始位置位于所述上坡时，所述控制器确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于所述现状地形的下方且倾斜比所述上坡平缓的第一设计面，

所述控制器生成使所述作业装置沿所述第一虚拟设计面移动的指令信号。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器确定所述第一设计面的高度，以使所述第一虚拟设计面与所述现状地形之间的土量成为规定的目标土量。

3.如权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器算出第二虚拟设计面的倾斜角，以使从所述挖掘开始位置开始延伸的倾斜的所述第二虚拟设计面与所述现状地形之间的土量成为所述目标土量，

在所述倾斜角为表示上坡的角度时，所述控制器生成使所述作业装置沿着包括所述第一设计面在内的第一虚拟设计面移动的指令信号。

4.如权利要求3所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

在所述挖掘开始位置位于所述下坡且所述倾斜角为表示下坡的角度时，所述控制器生成使所述作业装置沿所述第二虚拟设计面移动的指令信号。

5.如权利要求3或4所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

在所述挖掘开始位置位于所述上坡且所述倾斜角为表示下坡的角度时，所述控制器生成使所述作业装置沿所述第一虚拟设计面移动的指令信号。

6.如权利要求1至4中任一项所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述第一设计面在水平方向上延伸。

7.如权利要求1至4中任一项所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述第一设计面的终端延伸至所述下坡。

8.如权利要求1至4中任一项所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述第一设计面的长度比所述作业车辆的长度长。

9.如权利要求1至4中任一项所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器具有：

第一控制器，其配置在所述作业车辆的外部；

第二控制器，其与所述第一控制器进行通信，并配置在所述作业车辆的内部；

所述第一控制器与所述存储装置进行通信，

所述第二控制器生成使所述作业装置移动的所述指令信号。

10.一种作业车辆的控制方法，是用于控制具有作业装置的作业车辆而安装于计算机的方法，其特征在于，包括：

获取现状地形信息的步骤，获取表示作业对象的现状地形的现状地形信息；

获取挖掘开始位置的步骤，获取所述作业装置的挖掘开始位置；

确定第一虚拟设计面的步骤，在所述现状地形包括上坡和位于所述上坡前方的下坡、且所述挖掘开始位置位于所述上坡时，确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于所述现状地形的下方且倾斜比所述上坡平缓的第一设计面；

生成指令信号的步骤，生成使所述作业装置沿所述第一虚拟设计面移动的指令信号。

11.如权利要求10所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，

确定所述第一设计面的高度，以使所述第一虚拟设计面与所述现状地形之间的土量成为规定的目标土量。