[发明专利]电动助力转向装置的调节装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置的调节装置，

该电动助力转向装置根据转向扭矩和与该转向扭矩相应的转向辅助指令值之间的对应关系进行转向辅助，所述调节装置具备：

候选点接受部，其接受由所述转向扭矩和与该转向扭矩相应的转向辅助指令值的候选值表示的多个候选点；

多项式计算部，其计算对所述多个候选点进行近似的高次多项式；

调整点计算部，其根据所述高次多项式，计算由所述转向扭矩和与该转向扭矩相应的所述转向辅助指令值表示的、比所述多个候选点多的多个调整点；

一次函数计算部，其计算连接所述多个调整点中相邻的两点间的多个一次函数；以及

调整信息输出部，其为了调整所述对应关系而输出所述多个一次函数的信息。

2.根据权利要求1所述的调节装置，其中，

所述多项式计算部利用最小二乘法或样条插值来计算所述高次多项式。

3.根据权利要求1或2所述的调节装置，其中，

所述调整点计算部根据所述高次多项式中具有第1曲率的第1区间计算第1数量的所述调整点，

根据所述高次多项式中具有比所述第1曲率大的第2曲率的第2区间计算比第1数量多的第2数量的所述调整点。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的调节装置，其中，

所述调整点计算部以随着所述高次多项式的曲率增大而使调整点间的转向扭矩之差减小的方式计算所述调整点。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的调节装置，其中，

所述调节装置还具备多项式校正部，该多项式校正部按规定的上限值限制所述转向辅助指令值，并且以使得在该规定的上限值附近与所述转向扭矩对应的所述转向辅助指令值的变化率逐渐减小的方式校正所述高次多项式，从而算出校正高次多项式，

所述调整点计算部根据所述校正高次多项式计算所述调整点。

6.根据权利要求5所述的调节装置，其中，

所述多项式校正部计算所述校正高次多项式，使得从所述转向扭矩比所述高次多项式与所述规定的上限值的直线之间的交点低的区域中的所述高次多项式的点向着所述转向扭矩比所述交点高的区域中的所述直线的点，与所述转向扭矩对应的所述转向辅助指令值的变化率逐渐减小。

7.根据权利要求6所述的调节装置，其中，

所述多项式校正部根据所述转向扭矩比所述交点低的区域中的所述高次多项式的点处的所述高次多项式的斜率，计算所述校正高次多项式，使得与所述转向扭矩对应的所述转向辅助指令值的变化率逐渐减小。

8.一种电动助力转向装置的调节方法，

该电动助力转向装置根据转向扭矩和与该转向扭矩相应的转向辅助指令值之间的对应关系进行转向辅助，所述调节方法包括以下步骤：

调节装置接受由所述转向扭矩和与该转向扭矩相应的转向辅助指令值的候选值表示的多个候选点；

计算对所述多个候选点进行近似的高次多项式；

根据所述高次多项式，计算由所述转向扭矩和与该转向扭矩相应的所述转向辅助指令值表示的、比所述多个候选点多的多个调整点；

计算连接所述多个调整点中相邻的两点间的多个一次函数；以及

为了调整所述对应关系而输出所述多个一次函数的信息。

9.一种程序，该程序用于在根据转向扭矩和与该转向扭矩相应的转向辅助指令值之间的对应关系进行转向辅助的电动助力转向装置的调节装置中实现以下各部：

候选点接受部，其接受由所述转向扭矩和与该转向扭矩相应的转向辅助指令值的候选值表示的多个候选点；

多项式计算部，其计算对所述多个候选点进行近似的高次多项式；

调整点计算部，其根据所述高次多项式，计算由所述转向扭矩和与该转向扭矩相应的所述转向辅助指令值表示的、比所述多个候选点多的多个调整点；

一次函数计算部，其计算连接所述多个调整点中相邻的两点间的多个一次函数；以及

调整信息输出部，其为了调整所述对应关系而输出所述多个一次函数的信息。