[发明专利]全景图像显示方法和系统、全景图像处理方法和地面站

说明书

本发明实施方式提供一种全景图像显示方法，用于显示由无人机拍摄的全景图像，包括如下步骤：将由无人机的拍摄装置拍摄到的全景显示素材传输给地面站(S11)；所述地面站基于从所述拍摄装置接收到的所述全景显示素材进行全景图像处理，得到全景图像(S12)；用于进行全景显示的全景显示装置接收并显示所述全景图像(S13)。

技术领域

本发明涉及一种无人机的全景图像显示方法和系统、全景图像处理方法、以及地面站。

背景技术

随着全景图像应用领域的扩展，越来越多的领域可以用到全景图像的，需要合成全景图像的场景也越来越多。

以目前迅速发展的无人机领域为例，已经出现了通过无人机拍摄全景图像并发送给地面的显示系统、例如体感控制FPV眼镜(GOGGLES)等，让佩戴者体验沉浸式操作的产品出现。

然而，全景视频或者全景照片由若干视频帧/若干副照片等全景显示素材拼接合成，图像拼接算法包括坐标变换、投影变换、畸变校正、匹配点选定、图像拼接等过程，整个算法过程需要大量的计算资源；另一方面，小型无人机特别是今后满足小于250g的无人机上可能没有相应的计算能力，或者很难做到实时性。同样地，地面端的FPV眼镜也有轻量化的需求，希望尽量减少设备的重量，减少计算资源，降低功耗，缩小电池，这就意味着航拍无人机拍摄的全景视频或者全景照片缺少实时的计算资源来完成图像拼接功能。

与此相对，现有技术通常将全景视频/图像的拼接工作在拍摄端(例如无人机)或者显示端(例如FPV眼镜)完成，这在设计时对相机或者眼镜的实时计算能力提出了要求，不利于设备的功耗、散热、重量等设计指标；此外，在无人机或FPV眼镜端增加运算芯片的同时会也增加无人机或FPV眼镜的重量和体积，不利于无人机或FPV眼镜的轻型化。

另一种方案中，不追求拼接工作的实时性，在拍摄后导入到手机或者PC完成拼接工作，这种做法用户必须完成整个拍摄过程后在特定的设备上才能看到之前完成的拍摄作品，大大削弱了全景视频/全景照片的现场体验，并且无法在现场对不满意的作品重拍或者修正。

发明内容

本发明实施方式正是基于上述现有技术的问题提出的，提供一种全景图像显示方法和系统、全景图像处理方法、地面站以及记录介质，能够利于拍摄端和显示端的体积、重量、散热、功耗等设计。

本发明的第一方面提供一种全景图像显示方法，用于显示由无人机拍摄的全景图像，包括如下步骤：将由无人机的拍摄装置拍摄到的全景显示素材传输给地面站；所述地面站基于从所述拍摄装置接收到的所述全景显示素材进行全景图像处理，得到全景图像；用于进行全景显示的全景显示装置接收并显示所述全景图像。

本发明的第二方面提供一种全景图像显示系统，用于显示由无人机拍摄的全景图像，包括：无人机、地面站和全景显示装置，所述无人机，将由无人机的拍摄装置拍摄到的全景显示素材传输给所述地面站，所述地面站，基于从所述无人机接收到的所述全景显示素材进行全景图像处理，得到全景图像，所述全景显示装置，从所述地面站接收并显示所述全景图像。

本发明的第三方面提供一种全景图像处理方法，用于对无人机拍摄的全景图像进行处理的地面站，包括如下步骤：接收无人机拍摄到的全景显示素材；对所述全景显示素材进行全景图像处理，得到全景图像；将所述全景图像发送给一全景显示装置。

本发明的第四方面提供一种地面站，用于对无人机拍摄的全景图像进行处理，包括：接收部，接收无人机拍摄到的全景显示素材；全景图像处理部，对所述全景显示素材进行全景图像处理，得到全景图像；和发送部，将所述全景图像发送给一全景显示装置。

本发明的第五方面提供一种记录介质，记录有程序，该程序使对无人机拍摄的全景图像进行处理的地面站，执行如下步骤：接收无人机拍摄到的全景显示素材；对所述全景显示素材进行全景图像处理，得到全景图像；将所述全景图像发送给一全景显示装置。