[发明专利]包括确定制动器致动的行进距离的用于操纵机动车辆的方法、控制单元、驾驶员辅助系统以及机动车辆

说明书

本发明涉及一种用于操纵机动车辆(1)的方法，其中确定用于操纵机动车辆(1)的轨迹，在沿轨迹操纵机动车辆(1)期间，确定通知距离(DTH)和碰撞距离(DTC)，该通知距离描述到轨迹的转折点的距离，该碰撞距离描述到机动车辆(1)的周围(7)中的物体(8)的距离，并且基于所述通知距离(DTH)和碰撞距离(DTC)，确定直到致动机动车辆(1)的制动系统的行进距离，其中，基于通知距离(DTH)的时间曲线的变化，以持续的方式确定校正的通知距离(DTH_k)，基于碰撞距离(DTC)的时间曲线的变化，以持续的方式确定校正的碰撞距离(DTC_k)，并且基于校正的通知距离(DTH_k)和校正的碰撞距离确定行进距离(R)。

技术领域

本发明涉及一种用于操纵机动车辆的方法，其中确定用于操纵机动车辆的轨迹，在沿轨迹操纵机动车辆期间，确定通知距离和碰撞距离，该通知距离描述到轨迹的转折点的距离，该碰撞距离描述到机动车辆周围的物体的距离，并且基于该通知距离和碰撞距离，确定直到致动机动车辆的制动系统的行进距离。此外，本发明涉及用于驾驶员辅助系统的控制单元和用于机动车辆的驾驶员辅助系统。最后，本发明涉及一种包括这种驾驶员辅助系统的机动车辆。

背景技术

从现有技术中已知各种方法，这些方法用于操纵机动车辆。为此，例如可以半自动地操纵机动车辆。在这种情况下，机动车辆借助于驾驶员辅助系统沿预定轨迹移动，其中驾驶员辅助系统接合在机动车辆的转向系统中。驾驶员继续致动制动器和油门踏板。此外，已知一些方法，其中自主地或完全自主地操纵机动车辆。在这种情况下，驾驶员辅助系统还接合在机动车辆的驱动发动机和制动系统中。

为了在机动车辆的操纵期间调节机动车辆的制动，经常使用所谓的行进距离界面。这输出待行驶的距离和/或要行进的距离，然后机动车辆的制动系统接管调节并因此实施制动。在正常情况下，基于通知距离来描述行进距离，该通知距离描述到轨迹和/或计划路径的转折点的距离。该通知距离也称为提示距离(DTH)。还可以确定碰撞距离，其描述了到机动车辆周围的物体的距离。该碰撞距离也可以称为碰撞距离(DTC)。在这种情况下的缺点是，行进距离可能具有极大变化的曲线，因此将引起不连续的制动。这是因为一方面，系统根据最小距离在通知距离和碰撞距离之间来回切换。碰撞距离也可以具有时间变化，因为它被确定为当前轨迹和/或当前车辆路径以及借助于传感器检测的物体的稳定性的函数。

发明内容

本发明的目的是公开一种解决方案，该方案可以更加可靠地确定在机动车辆的操纵期间直到致动机动车辆的制动系统时的行进距离。

根据本发明，该目的通过一种方法、一种控制单元、一种驾驶员辅助系统以及一种具有根据各个独立权利要求的特征的机动车辆来实现。本发明的有利改进是从属权利要求的主题。

在根据本发明的用于操纵机动车辆的方法的一个实施例中，尤其确定用于操纵机动车辆的轨迹。在沿着轨迹操纵机动车辆期间，确定通知距离和碰撞距离，该通知距离描述到轨迹的转折点的距离，该碰撞距离描述到机动车辆周围的物体的距离。此外，基于通知距离和碰撞距离，优选地确定直到致动制动系统的行进距离。此外，基于通知距离的时间曲线的变化以持续的方式确定校正的通知距离。此外，特别是基于碰撞距离的时间曲线的变化，以持续的方式确定校正的碰撞距离。优选地，基于校正的通知距离和校正的碰撞距离来确定行进距离。

根据本发明的方法用于操纵机动车辆。为此，确定用于操纵机动车辆的轨迹。在沿着轨迹操纵机动车辆期间，确定描述到轨迹的转折点的距离的通知距离和描述到机动车辆周围的物体的距离的碰撞距离。然后，基于通知距离和碰撞距离确定直到致动机动车辆的制动系统的行进距离。另外，基于通知距离的时间曲线的变化以持续的方式确定校正的通知距离，并且基于碰撞距离的时间曲线的变化以持续的方式确定校正的碰撞距离。然后，基于校正的通知距离和校正的碰撞距离确定行进距离。