[发明专利]作业机械

说明书

根据惯性矩及操作量来控制回转动作用的泵排出流量的增加率，在回转动作上同时实现能量效率和操作性。为此，在具备设于行驶体(1)的上部的回转体(2)、安装于回转体(2)的作业机(3)、回转马达(16)、液压泵(22)、调节器(24)、方向切换阀(31)、操作装置(34)的作业机械中，包括：根据回转操作量(Ps)来运算泵的目标最大流量(Qmax)的目标最大流量运算部(53)；基于回转体(2)及作业机(3)的惯性矩(N)及回转操作量(Ps)来运算液压泵(22)的指令流量的增加率(dQ)的流量增加率运算部(55)；将目标最大流量(Qmax)作为上限并基于上述增加率(dQ)来运算指令流量(Q(t))的指令流量运算部(56)；根据指令流量(Q(t))而向调节器(24)输出指令信号(Sf)的输出部(57)。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等作业机械，尤其涉及关于回转动作进行泵流量控制(容量控制)的作业机械。

背景技术

在液压挖掘机等作业机械中，有构成为回转体相对于行驶体等基部构造体而回转的构成。在回转体搭载作业机、原动机、液压泵、各种罐类、换热器类、电气仪器类、驾驶室等各种设备。此外，所挖掘大量砂土等载货的重量施加于作业机。因此，包含了作业机及其载货的回转体的惯性矩变大，例如在开始回转时液压泵的排出压力上升，存在一部分液压油经由溢流阀而排出到工作油罐，由此导致发生流量损失的情况。对此，公开了如下技术：在对于回转动作控制泵的排出流量时，根据回转体的惯性矩来限制排出流量的增加率，由此降低经由溢流阀的作动油的排出流量(参照专利文献1等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特表2013－532782号公报

发明内容

发明欲解决的问题

但是，在专利文献1的技术中，排出流量的增加率仅依赖于惯性矩而受到限制，有时在同一惯性矩的条件下，增加率与操作量无关地成为恒定。具体而言，在同一文献中，惯性矩越大于规定值则排出流量的增加率越降低，越小于规定值则增加率提高。因此，例如回转体的惯性矩较小时，即使为了缓慢且慎重地回转而进行了小幅度的杆操作，但排出流量取决于惯性矩而与操作量无关，有时出现违反操作者的意图而回转角加速度变大的情况。

本发明的目的在于提供一种作业机械，通过根据惯性矩及操作量来控制回转动作用的泵排出流量的增加率，由此能够在回转动作方面同时实现能量效率和操作性。

用于解决问题的技术方案

为了达到上述目的，本发明提供一种作业机械，具备：基部构造体；以能够回转的方式设于所述基部构造体的上部的回转体；安装于所述回转体的作业机；驱动所述回转体的回转马达；排出用于驱动所述回转马达的液压油的可变容量型的液压泵；调整所述液压泵的排出流量的调节器；对从所述液压泵向所述回转马达供给的液压油进行控制的方向切换阀；生成与操作相应的操作信号、并驱动所述方向切换阀的操作装置，所述作业机械的特征在于，具备：操作量传感器，其对作为所述操作装置的操作量的回转操作量进行检测；多个状态量传感器，其对所述回转体及所述作业机的作为惯性矩的运算基础的状态量进行检测；目标最大流量运算部，其根据所述回转操作量来运算所述液压泵的目标最大流量；惯性矩运算部，其基于由所述多个状态量传感器检测到的状态量，运算所述惯性矩；流量增加率运算部，其按照关于所述惯性矩、所述回转操作量及针对所述液压泵的指令流量的增加率这三者而预先设定的关系，基于由所述惯性矩运算部运算出的惯性矩及由所述操作量传感器检测到的回转操作量来运算所述增加率；指令流量运算部，其将由所述目标最大流量运算部运算出的目标最大流量作为上限，基于由所述流量增加率运算部运算出的增加率来运算所述指令流量；以及输出部，其根据由所述指令流量运算部运算的指令流量而向所述调节器输出指令信号。

发明的效果

根据本发明，通过根据惯性矩及操作量来控制回转动作用的泵排出流量的增加率，由此能够在回转动作方面同时实现能量效率和操作性。