[发明专利]精确的低延迟GNSS卫星时钟估算

权利要求书

1.一种用于提供全球卫星差分校正信号的方法，该方法包括：

从位于已知的对应位置处的多个参考接收器收集原始载波相位测量值和伪距代码测量值，所述多个参考接收器接收来自全球导航卫星系统(GNSS)的卫星信号；

通过测量值预处理模块确定针对每个卫星收集的原始载波相位测量值和代码测量值的宽巷模糊度和相应的卫星宽巷偏差；

基于所收集的原始载波相位测量值和代码测量值确定轨道解中的针对每个卫星收集的相位测量值的轨道窄巷模糊度和轨道卫星窄巷偏差，该轨道窄巷模糊度和轨道卫星窄巷偏差与所确定的宽巷模糊度和相应的卫星宽巷偏差一致；

基于所收集的原始载波相位和代码测量以及所确定的轨道窄巷模糊度和轨道卫星窄巷偏差确定用于轨道解的卫星轨道校正数据；

基于所收集的原始相位和代码测量值确定慢时钟解中的针对每个卫星收集的相位测量值的时钟窄巷模糊度和相应的时钟卫星窄巷偏差，该时钟窄巷模糊度和相应的时钟卫星窄巷偏差与所确定的宽巷模糊度和相应的卫星宽巷偏差一致；

通过时钟解模块基于卫星轨道校正数据、所收集的原始载波相位测量值和代码测量值以及所确定的时钟窄巷模糊度和时钟卫星窄巷偏差，确定慢卫星时钟校正；

基于所收集的原始相位测量值的新近或最近更新的测量值来确定用于慢卫星时钟的具有较低延迟的卫星时钟校正数据或时钟增量调节量，以提供具有较低延迟的时钟校正数据，所收集的原始相位测量值的新近或最近更新的测量值比用于慢卫星时钟校正的被收集的原始相位测量值的多个先前的测量值更加靠近当前值；和

将卫星宽巷偏差、卫星轨道校正数据、来自慢时钟解的卫星窄巷偏差、和具有低延迟的时钟校正数据合并到在全球卫星差分校正信号上编码的校正数据中，所述校正数据具有全球有效性，以用于GNSS传输到一个或多个移动接收器。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过校正数据消息将包括具有较低延迟的卫星时钟校正数据的校正数据发送到一个或多个移动接收器。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

经由卫星通信信道或无线通信信道，通过校正数据消息发送所述具有较低延迟的卫星校正数据，所述具有较低延迟的卫星校正数据包括用于每个卫星的卫星轨道、时钟、卫星宽巷偏差、卫星窄巷偏差和质量信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

能够基于在与卫星信号的相位测量值在一个或多个参考接收器处的收集相关联的较早历元和在移动漫游接收器处接收经处理的测量值的稍后历元之间的时间差值，来测量所述延迟。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过慢时钟模块确定每个参考接收器的对流层延迟偏差和梯度，以便于确定针对时钟窄巷模糊度和相应窄巷偏差的折射校正。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

确定具有较低延迟的卫星时钟校正数据或时钟增量调节量包括使用用于参考接收器的相位测量值的测量时间或测量历元之间的双差技术以快速更新速率估算时钟增量调节量或相对时钟误差。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

选择没有周跳的最高高程卫星作为用于每个位置处的参考接收器的参考卫星。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，

所述快速更新速率包括大约1赫兹或更大的速率。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述合并还包括在积分周期内对快时钟解和所述慢时钟解进行积分，以提供绝对卫星时钟估算值。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，

为所述慢时钟解提供适中延迟，所述适中延迟包括用于更多GNSS原始数据的大约6秒到大约10秒的较长的GNSS原始数据收集时间以及用于复杂的慢时钟解的几秒的数据处理时间。