[发明专利]用于交互式远程呈现的协作相机视点控制

说明书

在用于交互式远程呈现的协作相机视点控制的实施例中，系统包括基于所接收的行驶指令行驶的运载工具，并且运载工具包括多个相机的相机系统，多个相机各自从不同视点捕获运载工具行驶的环境的视频。观看设备从不同的视点接收环境视频，其中来自视点中的所选视点的环境视频可显示给观看设备的用户。与观看设备相关联的控制器设备可以各自基于在观看设备上被显示的视频的所选视点来接收用户输入，作为用于运载工具的建议行驶指令。轨迹规划器接收经由控制器设备发起的建议行驶指令，并基于建议行驶指令生成用于运载工具的共识行驶指令。

背景技术

遥控运载工具已经变得越来越流行，特别是行动式(mobilized)机器人、陆地漫游车和无人驾驶飞行器(UAV)，通常也称为“无人机”。通常，这些类型的运载工具包括一个或多个相机，其允许运载工具在其中操作的环境的视频被捕获，并且被传送回运载工具的操作员，以用于在操作员的位置处的显示屏上显示。这提供了如果操作员在运载工具的位置或在运载工具上行驶，他或她将看到什么的第一人称视图。这些类型的遥控运载工具通常在操作员和用于远程操作的运载工具之间具有一对一的对应关系或配对，其中用户输入被传达到运载工具，然后运载工具相应地执行。其他类型的系统仅向用户提供远程呈现，其中用户可以简单地观看远程环境的视频和/或听到远程环境的音频，但是不能够控制发送回远程环境的视频和音频的运载工具、设备或系统。

发明内容

本发明内容介绍了用于交互式远程呈现的协作相机视点控制的特征和概念，其在下面的具体实施方式中被进一步描述和/或在附图中被示出。本发明内容不应被视为描述了所要求保护的主题的必要特征，也不被用于确定或限制所要求保护的主题的范围。

用于交互式远程呈现的协作相机视点控制被描述。在实施例中，系统包括基于所接收的行驶指令行驶的运载工具，并且该运载工具包括多个相机的相机系统，多个相机各自从不同视点捕获运载工具在其中行驶的环境的视频。运载工具可以是以下各项中的任何类型：无人机、潜水器、陆地漫游车、行动式计算设备、人类相机载体和/或任何其他类型的相机运输工具。观看设备从不同视点接收环境的视频，并且来自视点中的所选视点的环境视频可显示给观看设备的用户。行驶用户界面可以在观看设备上被显示在环境视频的上方，并且行驶用户界面描绘了用于运载工具的可选择的行驶选项。观看设备可以是以下各项中的任何类型：虚拟现实耳机或眼镜、增强现实耳机或眼镜、具有集成显示器的移动设备、和/或被耦合到计算设备的显示设备。与观看设备相关联的控制器设备可以各自接收用户输入，作为基于在观看设备上所显示的视频的所选视点的、用于运载工具的建议行驶指令。轨迹规划器接收经由控制器设备发起的建议行驶指令，并基于该建议行驶指令生成用于运载工具的共识(consensus)行驶指令。

在其他方面，轨迹规划器可以利用投票系统来实现，用于基于被视为用户投票的、建议行驶指令中的每个建议行驶指令来生成共识行驶指令，以指引运载工具的行驶。运载工具包括用于控制运载工具的行驶的行驶控制系统，并且行驶控制系统还可以生成对投票系统的投票输入，以指引运载工具的行驶。轨迹规划器将共识行驶指令传达给行驶控制系统，共识行驶指令生效以指引运载工具如何行驶。轨迹规划器将共识行驶指令传送给行驶控制系统，以有效地指示运载工具如何行驶。在实现中，运载工具的行驶可以包括任何类型的行驶，包括停止、制动、启动、加速、关闭运载工具、打开运载工具、向上行驶、向下行驶、左转、右转、转向反方向、旋转、前行和后退。轨迹规划器还可以利用策略系统来实现，用于基于被视为加权的投票的、建议行驶指令中的每个建议行驶指令来生成共识行驶指令，以指引运载工具的行驶。

在其他方面，运载工具的相机系统包括多个相机，用来从不同视点捕获运载工具在其中行驶的环境的视频。一组观看设备可以从其中相机中的一个相机的视点来接收环境视频，并且一个或多个附加组的观看设备可以从其他相机的不同视点接收环境视频。附加地，控制器设备可以各自被实现为接收附加的用户输入，作为相机中的至少一个相机的建议相机视点。然后，轨迹规划器可以基于环境的不同视点接收建议相机视点。轨迹规划器接收经由控制器设备发起的建议相机视点，并基于建议相机视点来生成用于至少一个相机的共识相机视点。

附图说明