[发明专利]用于补偿电动外科器械中传动系故障的机构

权利要求书

1.一种能够联接至端部执行器的外科器械，所述端部执行器包括被构造成能够移动经过冲程路径的驱动构件，所述外科器械包括：

至少一个驱动机构，其被构造成能够使所述驱动构件移动经过冲程路径中的多个区域；

其中所述多个区域中的每个对应于由所述驱动构件驱动的所述外科器械的不同操作状态；

一个或多个振动传感器，所述一个或多个振动传感器被构造成能够记录由所述至少一个驱动机构生成的振动，其中所述一个或多个振动传感器被构造成能够基于所感测到的振动生成输出信号；

位置传感器，其被构造成能够确定所述驱动构件的位置；

多个频率滤波器，所述多个频率滤波器各自限定中心频率和频率带宽，其中所述频率滤波器被构造成能够基于所接收的输出信号生成经滤波的信号；和

控制器，所述控制器包括：

存储器，所述存储器存储至少一个预先确定的阈值；和

处理器，其中所述存储器包括程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，使所述处理器：

根据所述位置传感器确定所述驱动构件定位在所述多个区域中的哪个区域；

基于所述经滤波的信号形成经处理的信号，其中所述经处理的信号包括每个频率带宽内的至少一个电压振幅，包括所述中心频率中的每个中心频率处的中心频率电压振幅以及所述频率带宽内存在的任意噪声电压振幅；

计算所述频率带宽内的所述电压振幅的总和；

将所计算的总和与所述至少一个预先确定的阈值进行比较，其中基于所述驱动构件定位于其中的所述区域来确定所述至少一个预先确定的阈值；以及

基于所述比较来确定所述外科器械的状态。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中确定所述外科器械的状态包括检测所述外科器械的故障，并且其中当所计算的总和大于或等于所述至少一个预先确定的阈值时检测到所述故障。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述至少一个预先确定的阈值包括最小值和最大值。

4.根据权利要求3所述的外科器械，其中确定所述外科器械的状态包括当所计算的总和小于或等于所述最小值时选择可接受状态。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中确定所述外科器械的状态包括当所计算的总和大于所述最小值但小于所述最大值时选择边际状态。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中确定所述外科器械的状态包括当所计算的总和大于或等于所述最大值时选择临界状态。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其中形成经处理的信号包括采用快速傅立叶变换来形成所述经处理的信号。

8.根据权利要求1所述的外科器械，其中所计算的总和包括所述经处理的信号的所有电压振幅，所述所有电压振幅落入所述频率滤波器的所述频率带宽内并超过预先确定的基线。

9.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述一个或多个振动传感器为麦克风。