[发明专利]姿势控制装置、机器人及姿势控制方法

说明书

在与用户的对话开始时刻，能够向用户表示机器人本身是否有发话意图。用于控制机器人(101)的姿势的姿势控制装置,所述机器人能够与用户进行对话,在与用户的对话开始时刻所确定的所示机器人(101)的姿势不是发话意图提示姿势的情况下,所述姿势控制装置(3)驱动驱动单元(1)以使该机器人(101)做出所述发话意图提示姿势。

技术领域

本发明涉及一种控制可以与用户进行对话的机器人的姿势的姿势控制装置、包括姿势控制装置的机器人以及姿势控制方法。

背景技术

近年来，已经开发根据自己的发话进行动作的机器人。并且，要求这些机器人更自然的进行对应于自己的发话的动作。例如，专利文献1中公开了通过合成与实际动作同步的语音来自然地进行对应于发话的动作的机器人装置。此外，专利文献2中公开了通过在机器人输出语音期间生成机器人的动作，而自然地进行对应于发话的动作的人形状机器人。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“专利第5402648号(2013年11月8日登录)”

专利文献2：日本公开专利公报“特表2014-504959号(2014年2月27日公表)”

发明内容

本发明所要解决的技术问题

然而，为了顺利地进行用户与机器人的对话，在与用户开始对话之际，需要对用户明确地告知该机器人本身是否有发话的意图。但是，上述各专利文献中所公开的机器人，虽然设计为在机器人本身发话时动作自然，但是，没有特别考虑到在与用户开始对话时，对用户明确地表示该机器人本身是否有发话的意图。

本发明是鉴于所述问题点而做出的，其目的为实现在与用户的对话开始时刻，能够对用户明确地表示机器人本身是否有发话的意图的姿势控制装置以及姿势控制方法。

解决问题的方法

为了解决上述课问题，根据本发明的一个方式的姿势控制装置被安装于机器人中，并控制该机器人的姿势，所述机器人能够与用户进行对话，并且驱动多个驱动部而做出多种姿势，其特征在于，所述姿势控制装置具备：姿势确定部，其从所述各驱动部的驱动状态中确定所述机器人的姿势；驱动控制部，其进行所述各驱动部的驱动控制，所述驱动控制部在与用户的对话开始时刻由所述姿势确定部所确定的所述机器人的姿势不是表示该机器人有发话的意图的发话意图提示姿势的情况下，驱动所述各驱动部而使该机器人做出所述发话意图提示姿势。

根据本发明的一个方式的姿势控制方法是控制机器人的姿势的姿势控制方法，所述机器人能够与用户进行对话，并且能够驱动多个驱动部来做出多种姿势，其特征在于，所述姿势控制方法包括：姿势确定步骤，其在开始与用户对话时确定所述机器人的姿势；驱动控制步骤，其在通过所述姿势确定步骤确定的机器人的姿势为不是表示该机器人有发话意图的发话意图提示姿势的情况下，驱动所述各驱动部而使该机器人做出所述发话意图提示姿势。

发明效果

根据本发明的一个方式能够获得如下效果：在与用户的对话开始时刻，能够对用户明确地表示机器人本身是否有发话的意图。

附图说明

图1表示本发明的第一实施方式的机器人的概要构成框图。

图2表示根据图1所示的机器人所具备的姿势控制装置的机器人姿势控制处理流程的序列图。

图3表示本发明的第二实施方式的机器人的概要构成框图。

图4表示根据图3所示的机器人所具备的姿势控制装置的机器人姿势控制处理流程的序列图。

图5表示本发明的第三实施方式的机器人的概要构成框图。