[发明专利]姿势控制装置、机器人及姿势控制方法

权利要求书

1.一种被安装于机器人中、并控制所述机器人的姿势的姿势控制装置，所述机器人能够与用户进行对话，并且驱动多个驱动部而做出多种姿势，其特征在于，所述姿势控制装置包括：

姿势确定部，其根据所述各驱动部的驱动状态确定所述机器人的姿势；

驱动控制部，其进行所述各驱动部的驱动控制，

所述驱动控制部在与用户的对话开始时刻由所述姿势确定部所确定的所述机器人的姿势不是表示所述机器人有发话的意图的发话意图提示姿势的情况下，驱动所述各驱动部以使所述机器人做出所述发话意图提示姿势。

2.根据权利要求1所述的姿势控制装置，其特征在于，

在所述机器人输入用户的语音，并以根据所输入的语音向所述用户再现语音的方式来进行与用户之间的对话时，

所述与用户的对话开始时刻是由所述机器人向用户的语音再现开始时刻。

3.根据权利要求1所述的姿势控制装置，其特征在于，

在所述机器人输入所述用户的语音，并以根据所输入的语音向所述用户再现语音的方式来进行与用户之间的对话时，

所述与用户的对话开始时刻是所述机器人的用户的语音输入结束时刻。

4.根据权利要求1所述的姿势控制装置，其特征在于，还包括：

图像获取部，其获取拍摄用户的脸部的脸部图像；以及

图像判断部，其判断所述图像获取部所获取的脸部图像是否为表示所述用户发话结束的图像，

所述与用户的对话开始时刻是被所述图像判断部判断为表示用户发话结束的图像的时刻。

5.一种机器人，其能够与用户进行对话，并且能够驱动多个驱动部并做出多种姿势，其特征在于，

所述机器人具备根据权利要求1至4中的任意一项所述的姿势控制装置。

6.一种控制机器人的姿势的姿势控制方法，所述机器人能够与用户进行对话，并且能够驱动多个驱动部而做出多种姿势，其特征在于，所述姿势控制方法包括：

姿势确定步骤，其在与用户的对话开始时刻确定所述机器人的姿势；以及

驱动控制步骤，其在通过所述姿势确定步骤确定的机器人的姿势不是表示所述机器人有发话意图的发话意图提示姿势的情况下，驱动所述各驱动部以使所述机器人做出所述发话意图提示姿势。