[发明专利]云台的控制方法、云台以及无人飞行器

说明书

一种云台(100)的控制方法、云台(100)以及无人飞行器，方法包括：确定云台(100)以最短路径从当前姿态运动到预期姿态的过程中是否存在机械限位(301)；当确定存在机械限位时，控制云台(100)按照目标运动方向从当前姿态运动到预期姿态，其中，所述目标运动方向为与云台(100)以最短路径从当前姿态运动到预期姿态的运动方向相背离的方向(302)。可以优化云台(100)的控制策略。

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种云台的控制方法、云台以及无人飞行器。

背景技术

云台是为有效负载增稳的设备，例如，有效负载可以是拍摄设备。云台为拍摄设备增稳，可以使架设在云台上的拍摄设备拍摄出流畅且稳定的画面。

目前，在通常情况下，云台在偏航方向、俯仰方向和横滚方向中的一个或者多个方向设置了相应的机械限位，使得云台在该方向不能实现无限制的转动。按照目前云台的控制策略，云台会以最短路径从当前姿态向预期姿态运动，然而，在这个过程中可能存在机械限位，导致云台会被卡在限位姿态，造成不友好的用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种云台的控制方法、云台以及无人飞行器，以克服云台在运动过程中存在机械限位的问题。

本发明实施例的第一方面是提供一种云台的控制方法，包括：

确定云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的过程中是否存在机械限位；

当确定存在机械限位时，控制云台按照目标运动方向从当前姿态向预期姿态运动，其中，所述目标运动方向为与云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的运动方向相背离的方向。

本发明实施例的第二方面是提供一种云台，包括：存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于：

确定云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的过程中是否存在机械限位；

当确定存在机械限位时，控制云台按照目标运动方向从当前姿态向预期姿态运动，其中，所述目标运动方向为与云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的运动方向相背离的方向。

本发明实施例的第三方面是提供一种无人飞行器，包括第二方面所述的云台。

本实施例提供的云台的控制方法、云台以及无人飞行器，通过确定云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的过程中是否存在机械限位，当确定存在机械限位时，控制云台按照与最小路径相反的运动方向从当前姿态运动向预期姿态运动，保证云台不会被卡在限位姿态，优化了云台的控制策略。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的云台的实物结构图；

图2为本发明实施例提供的云台在运动的过程中可能被机械限位的示意图；

图3为本发明实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图4为本发明另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的确定云台以最短路径从当前偏航姿态向预期偏航姿态运动的过程中是否存在机械限位的示意图；

图6为本发明另一实施例提供的确定云台以最短路径从当前偏航姿态向预期偏航姿态运动的过程中是否存在机械限位的示意图；