[发明专利]云台的控制方法、云台以及无人飞行器

权利要求书

1.一种云台的控制方法，其特征在于，包括：

确定云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的过程中是否存在机械限位；

当确定存在机械限位时，控制云台按照目标运动方向从当前姿态向预期姿态运动，其中，所述目标运动方向为与云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的运动方向相背离的方向；

所述确定云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的过程中是否存在机械限位包括：

确定云台以最短路径从当前偏航姿态运动到预期偏航姿态时云台相对于参考偏航姿态转动的角度；

根据所述转动的角度确定云台以最短路径从当前偏航姿态向预期偏航姿态运动的过程中是否存在机械限位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述当确定存在机械限位时，控制按照目标运动方向从当前姿态向预期姿态运动，其中，所述目标运动方向为与云台以最短路径从当前姿态运动到预期姿态的运动方向相背离的方向包括：

当确定存在机械限位时，控制按照目标偏航运动方向从当前偏航姿态向预期偏航姿态运动，其中，所述目标偏航运动方向为与云台以最短路径从当前偏航姿态向预期偏航姿态运动的运动方向相背离的方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的过程中是否存在机械限位包括：

确定云台以最短路径从当前俯仰姿态向预期俯仰姿态运动的过程中是否存在机械限位；

所述当确定存在机械限位时，控制按照目标运动方向从当前姿态向预期姿态运动，其中，所述目标运动方向为与云台以最短路径从当前姿态向预期姿态运动的运动方向相背离的方向包括：

当确定存在机械限位时，控制按照目标俯仰运动方向从当前俯仰姿态向预期俯仰姿态运动，其中，所述目标俯仰运动方向为与云台以最短路径从当前俯仰姿态向预期俯仰姿态运动的运动方向相背离的方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动的角度确定云台以最短路径从当前偏航姿态向预期偏航姿态运动的过程中是否存在机械限位包括：

当所述转动的角度大于云台的偏航限位角度时，云台以最短路径从当前偏航姿态向预期偏航姿态运动的过程中是存在机械限位。

5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述参考偏航姿态为云台的偏航轴电机的关节角为0时云台的偏航姿态。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定云台以最短路径从当前俯仰姿态向预期俯仰姿态运动的过程中是否存在机械限位包括：

确定云台以最短路径从当前俯仰姿态运动到预期俯仰姿态时云台相对于参考俯仰姿态转动的角度；

根据所述转动的角度确定云台以最短路径从当前俯仰姿态向预期俯仰姿态运动的过程中是否存在机械限位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动的角度确定云台以最短路径从当前俯仰姿态向预期俯仰姿态运动的过程中是否存在机械限位包括：

当所述转动的角度大于云台的俯仰限位角度时，云台以最短路径从当前俯仰姿态向预期俯仰姿态运动的过程中是存在机械限位。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述参考俯仰姿态为云台的俯仰轴电机的关节角为0时云台的俯仰姿态。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述确定云台以最短路径从当前偏航姿态向预期偏航姿态运动的过程中是否存在机械限位包括：

确定云台在当前偏航姿态下的偏航轴驱动电机的关节角与云台在预期偏航姿态下的偏航姿态角之间的角度差值；

根据所述差值确定云台以最短路径从当前偏航姿态向预期偏航姿态运动的过程中是否存在机械限位。