[发明专利]机器人码放货物的方法、控制机器人码放货物的系统及机器人

说明书

一种机器人码放货物的方法，包括：获取货物的当前位姿和目标位姿；根据货物的当前位姿和目标位姿，得到机器人和/或机器人的末端执行器的无碰撞运动轨迹；按照无碰撞运动轨迹，控制机器人将货物置于目标位姿。上述方法可提高装、卸货效率，降低人力成本。一种机器人以及一种控制机器人码放货物的系统，用于执行所述方法。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人码放货物的方法、控制机器人码放货物的系统及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人逐渐取代人工被应用于各行各业。但是在物流行业，很多环节都需要大量人工进行货物的搬移，而卸货和装货方面，依旧需要搬运工去完成。多个搬运工根据搬运经验，将不同大小的货物按顺序码放到货舱内，耗时长、效率低需要大量的人力成本。且该体力操作环节，工伤概率较高。

发明内容

本发明旨在提供一种机器人码放货物的方法、控制机器人码放货物的系统及机器人，用于实现物流卸、装货场景下，基于机器人的货物全自动智能码放，从而可提高装、卸货效率，降低人力成本。

本发明实施例第一方面提供了一种控制机器人码放货物的方法，包括：获取货物的当前位姿和目标位姿；根据所述货物的当前位姿和目标位姿，得到所述机器人和/或所述机器人的末端执行器的无碰撞运动轨迹；按照所述无碰撞运动轨迹，控制所述机器人将所述货物置于所述目标位姿。

本发明实施例第二方面提供了一种机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述本发明实施例第一方面提供的机器人码放货物的方法。

本发明实施例第三方面提供一种控制机器人码放货物的系统，包括：服务器、传送带装置以及机器人；其中，所述服务器，用于向所述机器人发送调度指令；所述传送带装置，用于传送货物；所述机器人，用于执行上述本发明实施例第一方面提供的机器人码放货物的方法中的各个步骤。

从上述本发明实施例可知，通过根据货物的当前位姿和目标位姿，规划机器人和/或机器人的末端执行器的无碰撞运动轨迹；按照无碰撞运动轨迹，将货物码放在目标位姿，实现了物流卸、装货场景下，基于机器人的货物全自动智能码放，从而可提高装、卸货效率，降低人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1是本发明实施例提供的机器人码放货物的方法的应用环境示意图；

图2是本发明第一实施例提供的机器人码放货物的方法的实现流程示意图；

图3是本发明第二实施例提供的机器人码放货物的方法的实现流程示意图；

图4是本发明第三实施例提供的机器人码放货物的方法的实现流程示意图；

图5是本发明第四实施例提供的控制机器人码放货物的系统的结构示意图；

图6是本发明第五实施例提供的控制机器人码放货物的系统的结构示意图；

图7是本发明第六实施例提供的机器人的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。