[发明专利]机器人码放货物的方法、控制机器人码放货物的系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人码放货物的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取货物的当前位姿和目标位姿；

根据所述货物的当前位姿和目标位姿，得到所述机器人和/或所述机器人的末端执行器的无碰撞运动轨迹；

按照所述无碰撞运动轨迹，控制所述机器人将所述货物置于所述目标位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取货物的目标位姿包括：

获取所述货物的属性数据，并通过感知装置得到货舱内的可放置空间的空间数据；

根据所述货物的属性数据以及所述可放置空间的空间数据，得到所述目标位姿，所述属性数据包括所述货物的体积、重量、颜色、外形以及纹理中的任意一种或多种的组合。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取货物的目标位姿包括：

通过感知装置得到货舱内的待卸载货物的空间数据；

根据所述待卸载货物的空间数据得到所述货物的属性数据；

根据所述货物的属性数据和所述待卸载货物的空间数据，得到所述目标位姿，所述属性数据包括所述货物的体积、重量、颜色、外形以及纹理中的任意一种或多种的组合。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过感知装置得到货舱内可放置空间的空间数据包括：

根据所述感知装置发送的货舱内的现场数据，得到所述可放置空间的空间数据；或

接收所述感知装置依据感测到的所述货舱内的现场数据发送的所述可放置空间的空间数据。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过感知装置得到货舱内的待卸载货物的空间数据包括：

根据所述感知装置发送的货舱内的现场数据，得到所述待卸载货物的空间数据；或

接收所述感知装置依据感测到的所述货舱内的现场数据发送的所述待卸载货物的空间数据。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述货物的属性数据包括：

扫描所述货物的标签，得到所述标签关联的数据，所述标签关联的数据包括所述货物的身份标识；

通过服务器查找与所述身份标识对应的所述属性数据。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述货物的属性数据包括：

扫描所述货物的标签，得到所述标签关联的数据，所述标签关联的数据包括所述货物的身份标识；

从保存的所有货物的属性数据中查找与所述身份标识对应的所述货物的属性数据。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从服务器获取所有货物的属性数据并保存。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取货物的目标位姿包括：

获取服务器按照码放的先后顺序发送的多个货物的目标位姿的序列号；

根据所述多个货物的属性数据，以及所述货物对应的序列号，得到所述目标位姿，所述货物的属性数据包括所述货物的体积、重量、颜色、外形以及纹理中的任意一种或多种的组合。

10.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述货物的属性数据是通过称重装置和/或所述感知装置采集到的数据得到。

11.如权利要求1至10中的任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物的当前位姿和目标位姿，得到所述机器人和/或所述机器人的末端执行器的无碰撞运动轨迹，包括：

根据所述货物的当前位姿和所述目标位姿及周围障碍物的数据，得到所述无碰撞运动轨迹。

12.一种机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至11中的任一项所述的机器人码放货物的方法。