[发明专利]无人机返航路径规划方法及装置

说明书

一种无人机(100)返航路径规划方法及装置，返航路径规划方法包括：无人机(100)飞行过程中，若检测到用于指示无人机(100)自动返航的触发信息，则获取无人机(100)当前位置及待返航的目标位置(S101)；根据当前位置、待返航的目标位置以及预设的限飞区信息，规划无人机(100)的返航路径(S102)。通过在规划无人机(100)自动返航的路径时考虑限飞区的影响，使得无人机(100)在失控后能够安全返航，避免返航路径落入到限飞区中而导致无人机(100)被卡在限飞区的边缘，致使无人机(100)返航失败。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机返航路径规划方法及装置。

背景技术

目前，无人机自动返航不会预先规划返航路径，该类返航通常是选择一返航高度后，直接从该返航高度直线返航至目标位置。上述无人机返航策略未考虑限飞区的影响，无人机在返航的过程中，可能会受到限飞区的阻碍，导致返航失败，被卡在限飞区的边缘。

发明内容

本发明提供一种无人机返航路径规划方法及装置。

根据本发明的第一方面，提供一种无人机返航路径规划方法，所述方法包括：

无人机飞行过程中，若检测到用于指示无人机自动返航的触发信息，则获取无人机当前位置及待返航的目标位置；

根据所述当前位置、待返航的目标位置以及预设的限飞区信息，规划所述无人机的返航路径。

根据本发明的第二方面，提供一种无人机返航路径规划装置，其特征在于，所述装置包括处理器，其中所述处理器用于执行以下步骤：

无人机飞行过程中，若检测到用于指示无人机自动返航的触发信息，则获取无人机当前位置及待返航的目标位置；

根据所述当前位置、待返航的目标位置以及预设的限飞区信息，规划所述无人机的返航路径。

根据本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

无人机飞行过程中，若检测到用于指示无人机自动返航的触发信息，则获取无人机当前位置及待返航的目标位置；

根据所述当前位置、待返航的目标位置以及预设的限飞区信息，规划所述无人机的返航路径。

本发明通过在规划无人机自动返航的路径时考虑限飞区的影响，使得无人机在失控后能够安全返航，避免返航路径落入到限飞区中而导致无人机被卡在限飞区的边缘，致使无人机返航失败。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的无人机的结构示意图；

图2是本发明一实施例中的无人机返航路径规划方法的流程图；

图3是本发明另一实施例中的无人机返航路径规划方法的流程图；

图4是本发明又一实施例中的无人机返航路径规划方法的流程图；

图5是本发明一实施例中的无人机返航路径规划装置的结构示意图；

图6是本发明一实施例中的无人机返航路径规划装置的结构框图；

图7是本发明另一实施例中的无人机返航路径规划方法的结构框图。

具体实施方式