[发明专利]无人机返航路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种无人机返航路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

无人机飞行过程中，若检测到用于指示无人机自动返航的触发信息，则获取无人机当前位置及待返航的目标位置；

根据所述当前位置、待返航的目标位置以及预设的限飞区信息，规划所述无人机的返航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限飞区信息包括限飞区对应的限飞高度；

所述根据所述当前位置、待返航的目标位置以及预设的限飞区信息，规划所述无人机的返航路径，包括：

根据所述当前位置、待返航的目标位置以及限飞区对应的限飞高度，控制所述返航路径避开限飞区中位于所述限飞高度之上的空间区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置、待返航的目标位置以及限飞区对应的限飞高度，控制所述返航路径避开限飞区中位于所述限飞高度之上的空间区域的同时，控制所述返航路径距离所述限飞区中所述限飞高度所在平面的最小距离等于或大于预设的第一预警距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限飞区信息包括禁飞区对应的边缘信息；

所述根据所述当前位置、待返航的目标位置以及预设的限飞区信息，规划所述无人机的返航路径，包括：

根据所述当前位置、待返航的目标位置以及所述禁飞区对应的边缘信息，控制所述返航路径避开所述禁飞区的边缘内的任意高度的空间区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置、待返航的目标位置以及所述禁飞区对应的边缘信息，控制所述返航路径避开所述禁飞区的边缘内的任意高度的空间区域的同时，控制所述返航路径距离所述禁飞区的边缘的最小距离等于或大于预设的第二预警距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到用于指示无人机自动返航的触发信息之后，还包括：

获取无人机飞行所经区域的环境地图；

所述根据所述当前位置、待返航的目标位置以及预设的限飞区信息，规划所述无人机的返航路径，进一步包括：

根据所述当前位置、待返航的目标位置、预设的限飞区信息以及所述环境地图，规划所述无人机的返航路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取无人机飞行所经区域的环境地图，包括：

获得无人机飞行所经区域的地图信息以及无人机在飞行过程中拍摄的图像；

根据所述地图信息和所述图像，实时构建所述环境地图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无人机飞行所经区域至少包括所述无人机返航前飞行所经区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无人机飞行所经区域还包括无人机返航过程中所经区域。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述环境地图包括无人飞行所经区域中的障碍物信息；

所述根据所述当前位置、待返航的目标位置、预设的限飞区信息以及所述环境地图，规划所述无人机的返航路径，还包括：

根据所述障碍物信息，控制所述返航路径距离所述障碍物的边缘的最小距离等于或者大于预设的第三预警距离。

11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述规划所述无人机的返航路径之后，还包括：

控制所述无人机按照所述返航路径从当前位置返航至所述目标位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机按照所述返航路径从当前位置返航至所述目标位置，进一步包括：

若检测到障碍物，则控制所述无人机绕开所述障碍物飞行并控制所述无人机距离所述障碍物的边缘的最小距离等于或者大于预设的第三预警距离。