[发明专利]控制终端和无人机及其控制方法

说明书

本发明实施例提供一种控制终端和无人机及其控制方法，通过确定多个目标对象的目标对象指示信息，以及各个目标对象之间的拼接航段信息；通过控制无人机对目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行，在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据拼接航段信息控制无人机向该下一个目标对象飞行。通过上述方式，能够控制无人机在飞行的过程中，即实现了目标对象环绕飞行又实现航线飞行，使得无人机在飞行中更加灵活有效，从而能够满足各种行业或领域的对无人机的应用需求。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制终端和无人机及其控制方法。

背景技术

目前，目前无人机可以实现航线飞行和对目标对象的环绕飞行。其中，在航线过程中，通过将一系列用户设置好的航点上传至无人机中，无人机通过遍历航线中的每一个航点来实现根据用户设定的路线飞行。在对目标对象的环绕飞行中，无人机绕着选定的目标对象，以一定的方向、半径和速度飞行。在某些实际应用中，无人机既需要执行对目标对象环绕飞行，又需要执行航线飞行。例如，在测绘领域，如需要连续对几栋建筑物进行测绘时，既包含对建筑物的环绕飞行，又需要从一栋建筑物到另一栋建筑物的航线飞行。然而，现有的无人机控制策略中，航线飞行和目标对象环绕两个功能都是单独应用的。也就是说，目前的航线飞行和对目标对象的环绕飞行不能结合，这样可能不能满足用户的实际应用需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种控制终端和无人机及其控制方法，以有效提高无人机的控制策略的灵活性，丰富无人机的控制方式。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例的一个方面是提供一种控制终端的控制方法，包括：

确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；

确定所述多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；

控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；

在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人机的控制方法，包括：

接收控制终端发送的多个目标对象中每一个的目标对象指示信息；

接收控制终端发送的多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；

控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；

在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制终端，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

确定多个目标对象的目标对象指示信息；

确定所述多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；

控制无人机对所述目标对象指示信息中所述多个目标对象中的每一个环绕飞行；并且，

在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人机，包括：

通讯接口，用于：