[发明专利]控制终端和无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种控制终端的控制方法，其特征在于，

确定多个目标对象中每一个的目标对象指示信息和环绕飞行信息，所述目标对象指示信息包括目标对象在控制终端的交互装置显示的图像中的位置信息，其中，所述交互装置显示的图像是无人机上的拍摄装置拍摄的图像；

确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息；

根据环绕飞行信息控制无人机对所述目标对象指示信息所指示的多个目标对象中的每一个环绕飞行；

在完成对一个目标对象的环绕飞行后向下一个目标对象飞行的过程中，根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括

确定多个目标对象中每一个的环绕飞行信息；

所述控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行包括：

根据所述环绕飞行信息控制无人机对所述多个目标对象中的每一个环绕飞行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环绕飞行信息至少包括：

环绕半径、环绕初始半径、环绕半径的变化率、环绕结束半径、环绕速度、环绕角度、环绕方向、环绕速度变化率、环绕飞行起始位置点、环绕圈数、环绕飞行结束位置点、环绕飞行时间、环绕飞行时无人机的机头朝向、垂直方向的环绕速度中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述环绕飞行时无人机的机头朝向至少包括机头朝向目标对象方向、机头背离目标对象方向、机头朝向环绕速度方向、机头背离环绕速度方向中的一种。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹信息；

所述确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息包括：

确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹信息；

所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：

根据拼接航段的轨迹信息指示的轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括内切轨迹信息；

所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：

根据所述内切轨迹信息指示的内切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述轨迹信息包括外切轨迹信息；

所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：

根据所述外切轨迹信息指示的外切轨迹控制无人机向所述下一个目标对象飞行。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息包括环绕飞行起始位置点和环绕飞行结束位置点；

所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：

控制无人机从所述一个目标对象的环绕飞行结束位置点向所述下一个目标对象的环绕飞行起始位置点飞行。

9.根据权利要求5所述的方法，所述轨迹信息包括一个或多个航点信息；

所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：

根据所述航点信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拼接航段信息包括拼接航段的轨迹属性信息；

所述确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段信息包括：

确定多个目标对象中目标对象之间的拼接航段的轨迹属性信息；

所述根据对应的拼接航段信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行包括：

根据拼接航段的轨迹属性信息控制无人机向所述下一个目标对象飞行。