[发明专利]控制方法和无人机在审
| 申请号： | 201780004914.7 | 申请日： | 2017-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108700883A | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 陈竞;赵丛 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京励诚知识产权代理有限公司 11647 | 代理人： | 赵爽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 模型参数 外部设备 运动信息确定 飞行过程 飞行模型 运动信息 采集 发送 | ||
1.一种控制方法，用于无人机，其特征在于，所述控制方法包括：
采集所述无人机飞行过程中的运动信息；
根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数；和
将所述模型参数发送至外部设备。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述采集所述无人机飞行过程中的运动信息包括：
采集所述无人机飞行过程中的第一运动信息；
所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数包括：
根据所述第一运动信息确定飞行轨迹模型的模型参数；
所述将所述模型参数发送至外部设备包括：
将所述飞行轨迹模型的模型参数发送至外部设备。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述采集所述无人机飞行过程中的运动信息还包括：
采集所述无人机飞行过程中的第一运动信息与第二运动信息；
所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数还包括：
根据所述第一运动信息确定飞行轨迹模型的模型参数，及根据所述第二运动信息确定飞行速度模型的模型参数；
所述将所述模型参数发送至外部设备包括：
将所述飞行轨迹模型的模型参数及所述飞行速度模型的模型参数发送至外部设备。
4.根据权利要求1所述的控制方法，所述无人机承载有云台，其特征在于，
所述采集所述无人机飞行过程中的运动信息还包括：
采集所述无人机飞行过程中的第一运动信息与第三运动信息；
所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数还包括：
根据所述第一运动信息确定飞行轨迹模型的模型参数，及根据所述第三运动信息确定云台姿态模型的模型参数；
所述将所述模型参数发送至外部设备包括：
将所述飞行轨迹模型的模型参数及所述云台姿态模型的模型参数发送至外部设备。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人机承载有云台，
所述采集所述无人机飞行过程中的运动信息还包括：
采集所述无人机飞行过程中的第一运动信息、第二运动信息及第三运动信息；
所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数还包括：
根据所述第一运动信息确定飞行轨迹模型的模型参数，根据所述第二运动信息确定飞行速度模型的模型参数，及根据所述第三运动信息确定云台姿态模型的模型参数；
所述将所述模型参数发送至外部设备包括：
将所述飞行轨迹模型的模型参数、所述飞行速度模型的模型参数、及所述云台姿态模型的模型参数发送至外部设备。
6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
根据所述飞行轨迹模型的模型参数控制所述无人机在所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹上飞行；
采集所述无人机在沿着所述指示的飞行轨迹飞行的飞行过程中的第二运动信息和/或第三运动信息；
根据所述第二运动信息确定飞行速度模型的模型参数，和/或根据所述第三运动信息确定云台姿态模型的模型参数；和
将所述飞行速度模型的模型参数和/或所述云台姿态模型的模型参数发送至外部设备。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数包括：
根据采集所述运动信息时的时间和预设飞行模型确定与所述运动信息对应的预期运动信息；
确定所述采集的运动信息与所述预期运动信息之间的误差；和
根据所述误差确定所述飞行模型的模型参数。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述飞行模型包括一个或多个以时间间隔分段的飞行模型段。
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