[发明专利]基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法、无人机和控制终端

权利要求书

1.一种基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法，其特征在于，配置在无人机侧，所述方法包括：

获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；

获取所述无人机的飞行状态信息；

根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。

2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括位置信息、高度信息、速度信息、航向信息、识别号中的一种或多种。

3.根据权利要求1或2所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机的飞行状态包括正常状态、预警状态和避让状态。

4.根据权利要求1～3任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态，包括：

根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，所述至少一个飞行器包括所述第一飞行器；

根据所述碰撞风险系数控制所述无人机的飞行状态。

5.根据权利要求4所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，若所述碰撞风险系数为飞行器的飞行时间，则根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：

根据所述第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹；

根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹；

根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点；

根据所述第一飞行器的速度信息计算所述第一飞行器到所述飞行轨迹交点的飞行时间。

6.根据权利要求5所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，若所述碰撞风险系数为无人机的飞行半径，则根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：

根据所述无人机的速度信息和所述第一飞行器的飞行时间计算所述无人机的飞行半径。

7.根据权利要求6所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，若所述碰撞风险系数为安全距离，则根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：

根据所述无人机的飞行状态信息中的位置信息计算所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离；

根据所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离和所述无人机的飞行半径计算安全距离。

8.根据权利要求1～7任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：

从所述ADS-B接收机按照预设频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。

9.根据权利要求1～8任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：

从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。

10.根据权利要求9所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：

根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率。