[发明专利]一种跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种跟踪方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括第一云台、第二云台、第一相机和第二相机，所述第一云台和所述第二云台独立设置于无人机的机身上，所述第一相机通过所述第一云台安装于所述无人机的机身上，所述第二相机通过所述第二云台安装于所述无人机的机身上，所述第一云台用于控制所述第一相机的姿态，所述第二云台用于控制所述第二相机的姿态，所述方法包括：

利用所述第一相机获取目标对象的第一特征信息；

利用所述第二相机获取所述目标对象的第二特征信息；

根据所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一个对所述目标对象进行跟踪，包括：利用所述第一相机，根据所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪；

在接收到跟踪切换指令时，利用所述第二相机获取所述目标对象的第三特征信息，利用所述第二相机，根据所述第三特征信息对所述目标对象进行跟踪；或者，获取所述第一云台的姿态信息，根据所述第一云台的姿态信息调整所述第二云台的姿态，以使所述第二相机的姿态与所述第一相机的姿态保持一致，调节所述第二相机的相机参数，利用所述第二相机获取所述目标对象的局部区域的图像信息；或者，接收用户输入的控制指令，根据所述控制指令调整所述第二云台的姿态，通过调整当前所述第二相机的姿态，选择所述目标对象当前所处环境中的感兴趣对象，利用所述第二相机获取所述感兴趣对象的图像信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一个对所述目标对象进行跟踪，包括：

利用所述第一相机和所述第二相机，根据所述第一特征信息以及所述第二特征信息同时对所述目标对象进行跟踪。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一特征信息包括红绿蓝RGB颜色信息，所述第二特征信息包括热分布信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二相机获取所述目标对象的第三特征信息之前，所述方法还包括：

获取所述目标对象在所述第二相机中的位置信息；

根据所述位置信息进行跟踪初始化。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象在所述第二相机中的位置信息，包括：

根据所述第一相机的特征参数计算得到所述目标对象相对于所述无人机的方位角度；

根据所述第二相机的特征参数以及所述方位角度计算得到所述目标对象在所述第二相机中的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特征参数包括如下至少一种：相机参数和姿态信息。

7.一种跟踪装置，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括第一云台、第二云台、第一相机和第二相机，所述第一云台和所述第二云台独立设置于无人机的机身上，所述第一相机通过所述第一云台安装于所述无人机的机身上，所述第二相机通过所述第二云台安装于所述无人机的机身上，所述第一云台用于控制所述第一相机的姿态，所述第二云台用于控制所述第二相机的姿态，所述装置包括：

第一获取模块，用于利用所述第一相机获取目标对象的第一特征信息；

第二获取模块，用于利用所述第二相机获取所述目标对象的第二特征信息；

跟踪模块，用于根据所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一个对所述目标对象进行跟踪，包括：利用所述第一相机，根据所述第一特征信息对所述目标对象进行跟踪；

其中，所述跟踪模块还用于：在接收到跟踪切换指令时，利用所述第二相机获取所述目标对象的第三特征信息，利用所述第二相机，根据所述第三特征信息对所述目标对象进行跟踪；或者，获取所述第一云台的姿态信息，根据所述第一云台的姿态信息调整所述第二云台的姿态，以使所述第二相机的姿态与所述第一相机的姿态保持一致，调节所述第二相机的相机参数，利用所述第二相机获取所述目标对象的局部区域的图像信息；或者，接收用户输入的控制指令，根据所述控制指令调整所述第二云台的姿态，通过调整当前所述第二相机的姿态，选择所述目标对象当前所处环境中的感兴趣对象，利用所述第二相机获取所述感兴趣对象的图像信息。