[发明专利]一种跟踪方法及装置

说明书

一种跟踪方法，应用于无人机，所述无人机包括第一云台(11)、第二云台(12)、第一相机(13)和第二相机(14)，所述第一云台用于控制所述第一相机的姿态，所述第二云台用于控制所述第二相机的姿态，所述方法包括：利用所述第一相机获取目标对象的第一特征信息(201)；利用所述第二相机获取所述目标对象的第二特征信息(202)；根据所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一个对所述目标对象进行跟踪(203)。可以在一定程度上提高跟踪性能以及扩大跟踪适用范围。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种跟踪方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断进步，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的功能不断丰富，其应用领域也在不断扩展，包括专业航拍，电力巡航等。在无人机行业应用中，目标跟踪是一种非常实用的而且重要的功能，可以帮助用户把目标对象设定为无人机的焦点，可以跟随目标对象或者环绕目标对象从不同角度进行观测，解放了用户繁琐的操作过程。

现有技术利用无人机对目标对象进行跟踪时，对于特征稀少或者体积很小的目标则很难跟踪；进行目标跟踪时云台被自动锁定，很难根据用户需要的角度另外调整跟踪角度。如何解决上述问题是当前的研究热点。

发明内容

本发明实施例公开了一种跟踪方法及装置，可以在一定程度上提高跟踪性能以及扩大跟踪适用范围。

本发明实施例第一方面公开了一种跟踪方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括第一云台、第二云台、第一相机和第二相机，所述第一云台用于控制所述第一相机的姿态，所述第二云台用于控制所述第二相机的姿态，所述方法包括：

利用所述第一相机获取目标对象的第一特征信息；

利用所述第二相机获取所述目标对象的第二特征信息；

根据所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一个对所述目标对象进行跟踪。

本发明实施例第二方面公开了一种跟踪装置，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括第一云台、第二云台、第一相机和第二相机，所述第一云台用于控制所述第一相机的姿态，所述第二云台用于控制所述第二相机的姿态，所述装置包括：

第一获取模块，用于利用所述第一相机获取目标对象的第一特征信息；

第二获取模块，用于利用所述第二相机获取所述目标对象的第二特征信息；

跟踪模块，用于根据所述第一特征信息以及所述第二特征信息中的至少一个对所述目标对象进行跟踪。

本发明实施例中，无人机包括第一云台、第二云台、第一相机和第二相机，第一云台用于控制第一相机的姿态，第二云台用于控制第二相机的姿态；无人机首先利用第一相机获取目标对象的第一特征信息，利用第二相机获取目标对象的第二特征信息，然后根据该第一特征信息以及该第二特征信息中的至少一个对目标对象进行跟踪，可以在一定程度上提高跟踪性能以及扩大跟踪适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种无人机的示意图；

图2是本发明实施例公开的一种跟踪方法的第一实施例流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种跟踪方法的第二实施例流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种跟踪方法的第三实施例流程示意图；

图5是本发明实施例公开的一种跟踪方法的第四实施例流程示意图；